s = tf('s');

% Bilmodell (kraft till position)
G = 0.5/(2*s+1)/s;

%%%%%%%%
% Fall 1
%%%%%%%%

% P-regulator 1
K1 = 1;

% Bodediagram öppet system med skärfrekvens och fasmarginal
Go1 = K1*G;
figure(1)
margin(Go1)

% Stegsvar för slutet system (referens till position)
Gc1 = feedback(Go1,1);
figure(2)
step(Gc1)
disp('Fall 1:')
stepinfo(Gc1)

%%%%%%%%
% Fall 2
%%%%%%%%

% P-regulator 2
K2 = 1/0.34; % Lyft amplitudkurvan så skärfrekvens dubblas

% Bodediagram öppet system med skärfrekvens och fasmarginal
Go2 = K2*G;
figure(3)
margin(Go2)

% Stegsvar för slutet system (referens till position)
Gc2 = feedback(Go2,1);
figure(4)
step(Gc2)
disp('Fall 2:')
stepinfo(Gc2)

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Jämförelse Fall 1 och 2
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

% Bodediagram öppet system 
figure(5)
bode(Go1,Go2)
legend('Fall 1','Fall 2')

% Stegsvar för slutet system (referens till position)
figure(6)
step(Gc1,Gc2)
legend('Fall 1','Fall 2')
