- Introduktion till säkerhet, åskådningspunkter, tekniker och tillvägagångssätt.
- Säkerhets- och kontrollerbarhetsanalys, säkerhetsmängdsrepresentation och kontrollerbarhetsanalys av dynamiska system.
- Säker robotstyrning, invarianta mängder, potentialfält och reglerbarriärsfunktioner.
- Felsäker och riskmedveten planering.
- Avancerade rörelseplaneringsalgoritmer, återkopplad rörelseplanering, samplingsbaserad rörelseplanering under differentialvillkor, trajektorieoptimering
- Uppdragsplanering och integrerad uppdrags- och rörelseplanering.
- Formella metoder för robotplanering och styrning. Diskret och kontinuerlig tidslogik för mål och bivillkorsspecifikation. Korrekthet-genom-design-planering och -styrning.
- Förstärkningsinlärning för robotstyrning, förstärkningsinlärning under osäkerhet, säker förstärkningsinlärning.
- Planering och styrning av multi-robotsystem.
DD2416 Säker robotplanering och styrning 7,5 hp
Information per kursomgång
Information för HT 2025 Start 2025-10-27 programstuderande
- Studielokalisering
KTH Campus
- Varaktighet
- 2025-10-27 - 2026-01-12
- Perioder
HT 2025: P2 (7.5 hp)
- Studietakt
50%
- Anmälningskod
51870
- Undervisningsform
Normal Dagtid
- Undervisningsspråk
Engelska
- Kurs-PM
- Kurs-PM är inte publicerat
- Antal platser
Ingen platsbegränsning
- Målgrupp
- Öppen för studenter från åk 3 samt för studenter antagna på ett masterprogram under förutsättning att kursen kan ingå i programmet.
- Planerade schemamoduler
- [object Object]
- Schema
- Del av program
- Ingen information tillagd
Kontakt
Kursplan som PDF
Notera: all information från kursplanen visas i tillgängligt format på denna sida.
Kursplan DD2416 (HT 2025–)Rubriker med innehåll från kursplan DD2416 (HT 2025–) är markerade med en asterisk ( )
Innehåll och lärandemål
Kursinnehåll
Lärandemål
Efter godkänd kurs ska studenterna kunna
- redogöra för och använda principer inom rörelseplanering och robotstyrning
- formulera ett planeringsproblem och ett styrningsproblem för en given robottillämpning
- välja och motivera lämpliga tekniker för robotstyrning och rörelseplanering i olika kontexter och domäner
- analysera och utvärdera säkerhet som koncept för ett givet robotsystem.
Kurslitteratur och förberedelser
Särskild behörighet
Kunskaper i introduktion till robotik, 5 hp, motsvarande slutförd kurs DD2410 eller eller slutfört moment LAB1 i DD2410.
Kurslitteratur
Du hittar information om kurslitteratur antingen i kursomgångens kurs-PM eller i kursomgångens kursrum i Canvas.
Examination och slutförande
Betygsskala
A, B, C, D, E, FX, F
Examination
- LAB1 - Laborationer, 2,0 hp, betygsskala: A, B, C, D, E, FX, F
- LAB2 - Laborationer, 2,0 hp, betygsskala: A, B, C, D, E, FX, F
- LAB3 - Laborationer, 2,0 hp, betygsskala: A, B, C, D, E, FX, F
- LAB4 - Laborationer, 1,5 hp, betygsskala: A, B, C, D, E, FX, F
Examinator beslutar, baserat på rekommendation från KTH:s handläggare av stöd till studenter med funktionsnedsättning, om eventuell anpassad examination för studenter med dokumenterad, varaktig funktionsnedsättning.
Examinator får medge annan examinationsform vid omexamination av enstaka studenter.
När kurs inte längre ges har student möjlighet att examineras under ytterligare två läsår.
Examinator
Etiskt förhållningssätt
- Vid grupparbete har alla i gruppen ansvar för gruppens arbete.
- Vid examination ska varje student ärligt redovisa hjälp som erhållits och källor som använts.
- Vid muntlig examination ska varje student kunna redogöra för hela uppgiften och hela lösningen.
Ytterligare information
Kursrum i Canvas
Registrerade studenter hittar information för genomförande av kursen i kursrummet i Canvas. En länk till kursrummet finns under fliken Studier i Personliga menyn vid kursstart.
Ges av
Huvudområde
Datalogi och datateknik
Utbildningsnivå
Avancerad nivå
Övrig information
Överlappar med DD2415.
I denna kurs tillämpas EECS hederskodex, se:
http://www.kth.se/eecs/utbildning/hederskodex