DD2603 Geometrisk robotinlärning 7,5 hp

• Introduktion till geometrisk robotinlärning, tekniker, tillvägagångssätt.
• Grundläggande begrepp inom differentialgeometri, mångfalder av intresse för robotinlärning.
• Grunderna i inlärning på släta mångfalder.
• Imitationsinlärning på släta mångfalder.
• Riemannsk mångfaldsinlärning.
• Geometriska latenta variabelmodeller och geometriska generativa modeller.
• Optimering på släta mångfalder.
• Geometrisk robotstyrning, geometri inom mekanik och styrning.

Efter godkänd kurs ska studenterna kunna

• använda grundläggande begrepp från differentialgeometri inom robotik
• använda geometriska maskininlärningsalgoritmer
• använda Riemannska optimeringsalgoritmer i robotinlärningsalgoritmer
• använda geometriska inlärnings- och kontrollmetoder för enkla mekaniska system
• diskutera och utvärdera effekten och begränsningarna av geometriska metoder i samband med maskininlärning för robotik
• sammanfatta aktuella forskningsämnen inom området geometrisk robotinlärning.

i syfte att

• kunna använda geometriska metoder för att lösa problem inom maskininlärning och robotinlärning
• kunna ta till sig nya forskningsmetoder för geometrisk robotinlärning, tekniker och tillvägagångssätt.

Kunskaper i grundläggande maskininlärning, 3 hp, motsvarande slutförd kurs DD1420/DD2421 eller slutförda provmoment (till exempel DD1420/KON1) inom dessa kurser.

Kunskaper och färdigheter i programmering, 6 hp, motsvarande slutförd kurs DD1337/DD1310-DD1319/DD1321/DD1331/DD100N/ID1018/ID1022.

Kunskaper i linjär algebra, 7,5 hp, motsvarande slutförd kurs SF1624/SF1672/SF1684.

Kunskaper i sannolikhetslära och statistik, 6 hp, motsvarande slutförd kurs SF1910-SF1925/SF1935 eller slutfört provmoment TEN1 inom SF1910/SF1925/SF1935.

• LAB1 - Laborationer, 3,0 hp, betygsskala: A, B, C, D, E, FX, F
• PRO1 - Projektarbete, 2,5 hp, betygsskala: A, B, C, D, E, FX, F
• TEN1 - Skriftlig tentamen, 2,0 hp, betygsskala: A, B, C, D, E, FX, F

Examinator beslutar, baserat på rekommendation från KTH:s handläggare av stöd till studenter med funktionsnedsättning, om eventuell anpassad examination för studenter med dokumenterad, varaktig funktionsnedsättning.

Examinator får medge annan examinationsform vid omexamination av enstaka studenter. När kurs inte längre ges har student möjlighet att examineras under ytterligare två läsår.

• Vid grupparbete har alla i gruppen ansvar för gruppens arbete.
• Vid examination ska varje student ärligt redovisa hjälp som erhållits och källor som använts.
• Vid muntlig examination ska varje student kunna redogöra för hela uppgiften och hela lösningen.