SG2151 Modern flerkroppsdynamik 8,0 hp

Modern Multibody Dynamics

Kursomgång och genomförande

Kursomgångar saknas för tidigare och kommande terminer, samt för innevarande termin.

Kursinformation

Innehåll och lärandemål

Kursinnehåll *

Techniques for dealing with multiple coordinate systems and complex kinematics. The geometric ideas and the computer algebra (Maple is used) needed for such problems are introduced. Dyads and rotations. Kane's equations. The rigid body and its inertia dyad. Redundant variables and non-holonomic systems. Analysis of constraint forces. Kane’s method is interpreted in terms of the geometry of the configuration manifold for such systems. Techniques of symbolic manipulations are introduced for deriving equations of motion using Kane's method. Emphasis is on problems that occur in modern practice and that require multiple coordinate systems for their formulation.

Lärandemål *

After the course the students should have the techniques needed to deal with modeling mechanical systems, such as robots, vehicles, space satellites and other multibody systems. The student will also be made aware of the requirements of carrying out and presenting numerical solutions of such problems.

Kursupplägg

Ingen information tillagd

Kurslitteratur och förberedelser

Särskild behörighet *

SG1130, och SG1140 eller SG1113; gärna även SG2150.

Rekommenderade förkunskaper

Ingen information tillagd

Utrustning

Ingen information tillagd

Kurslitteratur

Lesser, M. 1995. The Analysis of Complex Nonlinear Mechanical Systems: A Computer Algebra Assisted Approach. World Scientific.

Examination och slutförande

Betygsskala *

A, B, C, D, E, FX, F

Examination *

  • TEN1 - Tentamen, 8,0 hp, betygsskala: A, B, C, D, E, FX, F

Examinator beslutar, baserat på rekommendation från KTH:s samordnare för funktionsnedsättning, om eventuell anpassad examination för studenter med dokumenterad, varaktig funktionsnedsättning.

Examinator får medge annan examinationsform vid omexamination av enstaka studenter.

Övriga krav för slutbetyg *

Projektuppgifter.

Möjlighet till komplettering

Ingen information tillagd

Möjlighet till plussning

Ingen information tillagd

Examinator

Ingen information tillagd

Ytterligare information

Kurswebb

Ingen information tillagd

Ges av

SCI/Mekanik

Huvudområde *

Ingen information tillagd

Utbildningsnivå *

Avancerad nivå

Påbyggnad

Ingen information tillagd

Etiskt förhållningssätt *

  • Vid grupparbete har alla i gruppen ansvar för gruppens arbete.
  • Vid examination ska varje student ärligt redovisa hjälp som erhållits och källor som använts.
  • Vid muntlig examination ska varje student kunna redogöra för hela uppgiften och hela lösningen.