- slumpmässiga processer: random constant, random walk, white noise, Gauss-Markov process
- Kalman filtrering och smoothing
- tröghetssensorer (accellerometrar, gyron), principer och felkällor
- mechanisation och navigeringsekvationer för tröghetsnavigering
- INS initialisering och alignment
- INS feldynamik
- integrering av INS med GNSS och andra sensorer
Efter kursen ska studenten kunna
- tillämpa Kalman filtrering och smoothing för att lösa navigerings- och mätningsproblem m.h.a. GNSS- och tröghetssensorer
- utvärdera felkällor vid tröghetsnavigering
- beräkna navigeringslösning (position, hastighet och orientering) ur data från tröghetssensorer och GNSS-positioner
- identifiera avgränsningar av tröghetsnavigering
- analysera och evaluera precision av position, hastighet och orientering bestämd med integrerade navigeringssystem (INS + GNSS + andra sensorer)