MF2007 Dynamik och rörelsestyrning 9,0 hp
Kursen ger insikt i mekatroniska reglersystem. Fokus är på modellering, konstruktion och implementering av reglersystem för mekatroniska produkter. Kursen bygger på och integrerar material från tidigare kurser i mekanik, reglerteknik, elektroteknik och programmering. Efter kursen ska man kunna specificera och modellera mekatroniska system samt kunna konstruera digitala regulatorer och förstå hur dessa ska implementeras på en mikroprocessor. Moderna utvecklingsverktyg som Matlab och Simulink samt speciell hårdvara för att kunna exekvera Simulink modeller i realtid används.
Välj termin och kursomgång
Välj termin och kursomgång för att se information från rätt kursplan och kursomgång.
Innehåll och lärandemål
Kursinnehåll
Kursen hålls i form av föreläsningar och laborationer. Laborationerna är dels sådana som genomförs under ett pass eller som lite större projekt under ett antal laborationstimmar. Uppgifterna på laborationerna utförs i grupper på 2-3 personer. Vissa av de större uppgifterna redovisas genom att lämna in en skriven rapport medan andra mindre uppgifter redovisas under laborationstillfällena.
Lärandemål
Efter genomförd kurs ska studenterna kunna:
- Specificera prestandakrav för en rörelsestyrning.
- Förstå hur val av givare och motorer påverkar prestanda.
- Bygga dynamiska modeller av typiska mekatroniska produkter.
- Hitta bra elektriska och mekaniska parametrar för modellen.
- Analysera modellen både i tids- och frekvensplanen.
- Konstruera modellbaserade återkopplingar och servostyrningar både i kontinuerlig och diskret tid.
- Simulera mekaniken, elektroniken och reglersystemet för utvärdering av prestanda och möjliggöra ytterligare förbättringar.
- Strukturera och implementera reglersystemets kod för av mikrokontroller.
- Förstå begränsningarna i prestanda beroende av givare, motorer och tillgänglig prestanda på mikroprocessorn, dvs dess sanbbhet, flyttals- eller heltalsaretmitik och minne.
- Konstruera både analoga och digitala filter.
Kursupplägg
Föreläsningar 26h
Övningar 24h
Räknestuga 12 h
Kurslitteratur och förberedelser
Särskild behörighet
En kandidatexamen i maskinteknik eller motsvarande.
Är godkänd på kursen MF1016, eller motsvarande kunskaper i elektroteknik
Är godkänd på kursen EL1000/EL1010 eller motsvarande kunskaper i reglerteknik.
Är godkänd på kursen DD1320/DD1321 eller motsvarande kunskaper i programmeringsteknik
Rekommenderade förkunskaper
Utrustning
Kurslitteratur
Delas ut vid kursstart.
Examination och slutförande
När kurs inte längre ges har student möjlighet att examineras under ytterligare två läsår.
Betygsskala
Examination
- PRO1 - Projekt, 6,0 hp, betygsskala: P, F
- TEN1 - Skriftlig tentamen, 3,0 hp, betygsskala: A, B, C, D, E, FX, F
Examinator beslutar, baserat på rekommendation från KTH:s handläggare av stöd till studenter med funktionsnedsättning, om eventuell anpassad examination för studenter med dokumenterad, varaktig funktionsnedsättning.
Examinator får medge annan examinationsform vid omexamination av enstaka studenter.
Övriga krav för slutbetyg
Avklarade laborationer med medföljande skrivna rapporter. (PRO1; 6 hp). Skriftlig tentamen. (TEN1; 3hp).
Möjlighet till komplettering
Möjlighet till plussning
Examinator
Etiskt förhållningssätt
- Vid grupparbete har alla i gruppen ansvar för gruppens arbete.
- Vid examination ska varje student ärligt redovisa hjälp som erhållits och källor som använts.
- Vid muntlig examination ska varje student kunna redogöra för hela uppgiften och hela lösningen.
Ytterligare information
Kurswebb
Ytterligare information om kursen kan hittas på kurswebben via länken nedan. Information på kurswebben kommer framöver flyttas till denna sida.
Kurswebb MF2007Ges av
Huvudområde
Utbildningsnivå
Påbyggnad
Mekatronik, högre kurs.