DD2410 Introduktion till robotik 7,5 hp

Introduction to Robotics

OBS!

Informationen nedan baseras på en kursplan som ännu inte har börjat gälla.

  • Utbildningsnivå

    Avancerad nivå
  • Huvudområde

    Datalogi och datateknik
  • Betygsskala

    A, B, C, D, E, FX, F

Kurstillfällen/kursomgångar

HT19 IROB19 för programstuderande

HT18 IROB18 för programstuderande

HT18 Doktorand för fristående studerande

  • Perioder

    HT18 P1 (7,5 hp)

  • Anmälningskod

    10162

  • Kursen startar

    2018-08-27

  • Kursen slutar

    2018-10-26

  • Undervisningsspråk

    Engelska

  • Studielokalisering

    KTH Campus

  • Undervisningstid

    Dagtid

  • Undervisningsform

    Normal

  • Antal platser *

    Max. 1

    *) Vid fler sökande än platser kommer urval att ske.

  • Kursansvarig

    Christian Smith <ccs@kth.se>

  • Lärare

    Christian Smith <ccs@kth.se>

    Patric Jensfelt <patric@kth.se>

    Petter Ögren <petter@kth.se>

  • Målgrupp

    För doktorander på KTH.

Lärandemål

Efter godkänd kurs ska studenten kunna:

  • använda grundläggande teoretiska verktyg från robotik för att beskriva och beräkna kinematik och dynamik för robotsystem med flera frihetsgrader,
  • redogöra för och tillämpa algoritmer för att generera rörelseplaner,
  • redogöra för och tillämpa algoritmer för högnivåstyrning (task switching),
  • redogöra för och tillämpa algoritmer för kartläggning,
  • redogöra för olika metoder för perceptionsexteroceptiva sensorer, samt navigation och lokalisering,
  • använda moderna programvaruarkitekturer för utveckling av robotapplikationer,
  • sammanfatta de ingående ämnesområdena i robotikämnet,
  • redogöra för olika typer av hårdvara och programvara som används i robotsystem

 i syfte att:

  • kunna delta i utveckling och implementation av enklare robotsystem
  • få en bra grund för fortsatta studier inom robotik och närbesläktade ämnen.

Kursens huvudsakliga innehåll

Kinematik och dynamik för mobila och artikulerade robotar. Beskrivningsmodeller tillämpliga för
robotsystem, såsom Denavit-Hartenbergnotation, homogena transformer, mm.
Sensorer, aktuatorer, och annan robothårdvara
Algoritmer för beräkning av inverskinematik, robotdynamik, trajektorier och planering.
Mjukvaruarkitekturer för robotsystem och simulatorer

Behörighet

Rekommenderade förkunskaper

Grundläggande kunskaper i linjär algebra, flervariabelanalys, reglerteknik och programmering,
motsvarande kurserna SF1624, SF1626, EL1110 och DD1343.

Litteratur

Meddelas senast 10 veckor före kursstart på kurswebben.

Examination

  • LAB1 - Laborationsuppgifter, 5,0, betygsskala: A, B, C, D, E, FX, F
  • TEN1 - Tentamen, 2,5, betygsskala: P, F

Examinator beslutar, i samråd med KTH:s samordnare för funktionsnedsättning (Funka), om eventuellanpassad examination för studenter med dokumenterad, varaktig funktionsnedsättning. Examinatorfår medge annan examinationsform vid omexamination av enstaka studenter.

Ges av

EECS/Intelligenta system

Kontaktperson

Christian Smith (ccs@kth.se)

Examinator

Christian Smith <ccs@kth.se>

Versionsinformation

Kursplan gäller från och med HT2019.
Examinationsinformation gäller från och med VT2019.