EL1000 Reglerteknik, allmän kurs 6,0 hp

Automatic Control, General Course

Kursen skall ge grundläggande förståelse om dynamiska system och kunskaper om matematiska metoder för analys och syntes av återkopplade system och design av regulatorer.

Visa kursinformation utifrån vald termin och kursomgång:

Kursomgång och genomförande

Ingen kursomgång är vald

Välj termin och kursomgång ovan för att få information från rätt kursplan och kursomgång.

Kursinformation

Innehåll och lärandemål

Kursinnehåll *

Grundläggande begrepp och problemställningar. Representation av dynamiska system. Differentialekvationsmodeller. Transformer, överföringsfunktioner och frekvensbeskrivningar. Analys av återkopplade system: stabilitet, rotort, Nyquist- och Bodediagram, noggrannhet, snabbhet, känslighet, robusthet. Design av enkla reglersystem: specifikationer, PID-regulatorer, kompensering i frekvensplanet, tillståndsbeskrivningar, tillståndsåterkoppling, observatörer, polplacering. Implementering: samplingstid, antialiasfilter, anti reset windup, diskretisering av styrlagar.

Lärandemål *

Efter avslutad kurs skall studenten kunna redogöra för hur återkopplingsmekanismer påverkar systemegenskaper som stabilitet, snabbhet, noggrannhet, känslighet och robusthet. Vidare skall studenten kunna analysera och designa återkopplade system med avseende på dessa egenskaper.

Speciellt skall studenten efter avslutad kurs kunna

  • Redogöra för grundläggande begrepp och problemställningar inom reglerteknik, som t.ex. blockschema, in- och utsignaler, poler, nollställen, impulssvar, stegsvar, frekvenssvar, stabilitet, återkoppling, framkoppling.
  • Baserat på en matematisk modell i form av olinjära differentialekvationer, ta fram linjära dynamiska systembeskrivningar i form av överföringsfunktioner, frekvensbeskrivningar och tillståndsbeskrivningar.
  • Analysera en linjär systembeskrivning med avseende på dynamiska systemegenskaper som t.ex. stabilitet, dämpning, snabbhet, noggrannhet, störningskänslighet och robusthet.
  • Analysera hur en given återkoppling påverkar ovan nämnde egenskaper
  • Designa en återkopplingsregulator (styrlag) som ger önskade systemegenskaper, baserat på kompensering i frekvensplanet, polplacering samt återkoppling från rekonstruerade tillstånd.
  • Ge exempel på tillämpningar av reglerteknik inom tekniska system.
  • Använda reglerteknisk terminologi på svenska och engelska.

Kursupplägg

Ingen information tillagd

Kurslitteratur och förberedelser

Särskild behörighet *

Grundläggande behörighet

Rekommenderade förkunskaper

SF1683 Differentialekvationer och transformmetoder eller EQ1110 Tidskontinuerliga signaler och system, eller motsvarande

Utrustning

Ingen information tillagd

Kurslitteratur

Glad och Ljung, Reglerteknik – grundläggande teori, 4:e upplagan, Studentlitteratur, 2006.

Examination och slutförande

Betygsskala *

A, B, C, D, E, FX, F

Examination *

  • LABA - Laboration, 1,0 hp, betygsskala: P, F
  • LABB - Laboration, 2,0 hp, betygsskala: P, F
  • LABC - Datorprojekt, 2,0 hp, betygsskala: P, F
  • TENA - Tentamen, 1,0 hp, betygsskala: A, B, C, D, E, FX, F

Examinator beslutar, baserat på rekommendation från KTH:s samordnare för funktionsnedsättning, om eventuell anpassad examination för studenter med dokumenterad, varaktig funktionsnedsättning.

Examinator får medge annan examinationsform vid omexamination av enstaka studenter.

Övriga krav för slutbetyg *

TEN 1 hp, LABA 1 hp, LABB 2 hp, LABC 2 hp

Möjlighet till komplettering

Ingen information tillagd

Möjlighet till plussning

Ingen information tillagd

Examinator

Elling W Jacobsen

Bo Wahlberg

Henrik Sandberg

Ytterligare information

Kurswebb

Ytterligare information om kursen kan hittas på kurswebben via länken nedan. Information på kurswebben kommer framöver flyttas till denna sida.

Kurswebb EL1000

Ges av

EECS/Intelligenta system

Huvudområde *

Elektroteknik, Teknik

Utbildningsnivå *

Grundnivå

Påbyggnad

  • EL2820 Modellering av dynamiska system
  • EL2620 Olinjär reglering
  • EL2520Reglerteknik fk
  • EL2421 Reglerteknik, projektkurs
  • EL2450 Hybrida och inbyggda reglersystem
  • EL2700 Model Predictive Control
  • EL2800 Stochastic Control and Optimization

Kontaktperson

Bo Wahlberg

Etiskt förhållningssätt *

  • Vid grupparbete har alla i gruppen ansvar för gruppens arbete.
  • Vid examination ska varje student ärligt redovisa hjälp som erhållits och källor som använts.
  • Vid muntlig examination ska varje student kunna redogöra för hela uppgiften och hela lösningen.

Övrig information

Övrigt: TEN, 1p, LAB1, 1p, LAB2, 2p, LAB3, 2p.

I denna kurs tillämpas EECS hederskodex, se:
http://www.kth.se/eecs/utbildning/hederskodex.