Nyhetsflöde

EL1000 / EL1110 / EL1120 REGLERTEKNIK AK

Period 2, 13/14, 6hp

Lärare Kursansvarig och föreläsare:

Jonas Mårtensson,  jonas1@kth.se 

Övningsassistenter:

Arda Aytekin, aytekin@kth.se (Grupp A)

António Gonga, gonga@kth.se (Grupp B)

Mohamed Abdalmoaty, abda@kth.se (Grupp C)

Per Hägg, pehagg@kth.se (Grupp D)

Niclas Blomberg, nibl@kth.se (Grupp E)

Hamid Mahdavian, hamidrez@kth.se (Grupp F)

Kursadministration:

Hanna Holmqvist (registrering),  hanna.holmqvist@ee.kth.se, 08-790 87 78

STEX (material),  stex@ee.kth.se, 08-790 90 86, 08-790 64 03

Kursnämndsrepresentanter: Ludvig Åkerberg, ludake@kth.se, CELTEAlexander Gratner, gratner@live.se, CMASTMalin Salomonsson, malisal@kth.se, CMEDTRebecka N. Hall, rnh@kth.se, CMEDTMichael Alsén, malsen@kth.se, CFATE

Första kursnämndsmötet: fredag 22 nov, 12:00 (direkt efter föreläsning 6)

Schema Schema för samtliga föreläsningar och labbar samt fem övningsgrupper (A-E) finns under EL1000.Den sjätte övningsgruppen (F) finns under EL1110: https://www.kth.se/social/course/EL1110/calendar/

För att få en komplett översikt är det enklaste att markera hela schemat för EL1000 samt endast övningarna från schemat för EL1110. Hela schemat får du då via https://www.kth.se/social/home/calendar/, där du också kan exportera det till ditt kalenderprogram i dator/surfplatta/mobil.

Föreläsningar FrlKapitelInnehåll F1 1.1-2.4 Inledning F2 1.5-3.6 Återkoppling, PID-reglering F3 3.7-3.8 Stabilitet, Nyquistkriteriet F4 4.1-5.3 Frekvensbeskrivning, Bodediagram F5 5.4-5.6 Kompensering F6 6 Känslighet och robusthet F7 8.1-8.6 Tillståndsbeskrivning F8 8.7-9.2 Tillståndsåterkoppling F9 9.3-9.5 Observatör F10 7, *) Regulatorstrukturer, IMC F11 10 Implementering F12 11 Sammanfattning *) Material ingår i kursbunten. Kan även laddas ner från webben.Hänvisningarna avser kapitelavsnitt i Glad-Ljung, Reglerteknik, 4:e upplagen.

Övningar Övningarna kommer att hållas med sex grupper (A-F). Tre av övningstillfällena är i datorsal.

ÖvnInnehållHemuppgifter 1 2.10, 2.5, 2.11 2.9, 2.12  2 3.25, 3.1, 3.2bc, 3.3bc 3.4  3 3.3ad, 3.6a, 3.7  3.12, 3.8, 3.9  4* 2.6, 2.7, 3.5    5 3.15, 3.16a, 3.17  3.14, 3.18, 3.20  6 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab  4.7, 4.11, 5.5, 5.11a  7* 3.22, 3.23, 3.24, 4.5,    8 5.10, 6.3, 6.1  5.11bcd, 5.9, 6.8  9 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.4 8.14, 8.7  10 8.13, 8.10, 9.1 8.11  11* 5.13, 6.10, 9.14 a,b   12 9.4, 9.8  9.13a, 9.10, 9.2  13 11.2, 11.1, 11.3   7.3  * Datorövning

Huvudsakligen kommer uppgifter i kolumnen "Innehåll" att räknas på övningarna. "Hemuppgifter" bör räknas på egen hand efter respektive övning, lösningar finns i lösningsbunten. Datorövningarna görs i beräkningsprogrammet Matlab. Dessa övningar genomförs i terminalsalarna XQ, Osquldas väg 6. Medtag övnings- och lösningssamling, där Matlab-instruktioner finns. Genomförda datorövningar är en förutsättning för datorprojektet.

Laborationer (LAB1 och LAB2) LAB1 utförs under vecka 45-46 och LAB2 under vecka 49-50 i Reglertekniks undervisningslab på Osquldas väg 10, plan 2. Labbarna utförs med elva grupper om två laboranter i fyratimmarspass. För laborationerna fordras förberedelsearbete enligt Lab-PM. LAB2 föregås av en kontrollskrivning. För att förbereda dig inför denna finns ett antal övningsfrågor på din sida på BILDA (www.bilda.kth.se). Frågorna finns tillgängliga senast två veckor efter kursens start. Provskrivningen kommer att baseras på ett slumpvis urval av dessa övningsfrågor. Laborationshäftet, med lösta förberedelseuppgifter, är tillåtet hjälpmedel.

Anmälan till laborationstillfällena sker i BILDA. För att kunna anmäla sig till labbarna krävs en kursantagning.

OBS! Om ni väljer labbpartner innan labbarna måste ni förstås båda anmäla er på samma tid.

Lab1 Datum/Tid Lab 2 Datum/tid 131107, 13-17 131202, 15-19 131108, 08-12 131203, 08-12 131108, 13-17 131203, 13-17 131111, 08-12 131204, 08-12 131111, 13-17 131204, 13-17 131111, 18-22 131205, 08-12 131112, 08-12 131205, 13-17 131112, 17-21 131206, 13-17 131213, 08-12 131209, 08-12 Datorprojekt (LAB3) Design av reglersystem sker mestadels interaktivt med datorhjälpmedel. För att demonstrera detta arbetssätt och kunna illustrera fenomen som inte framgår vid handräkning har vissa övningar förlagts till datorsalarna. Med dessa datorövningar som grund ingår ett datorprojekt som obligatoriskt moment i kursen. Projektet görs i grupper om två teknologer. Inga schemalagda tider finns för GENOMFÖRANDET av projektet, utan enbart för redovisningen. Redovisningen sker under vecka 51.

OBS! Vid anmälan till redovisning skall ni anmäla er på samma tid som er labpartner.

OBS! Väl genomförda datorövningar underlättar betydligt projektarbetet.

Redovisning ska göras i grupp bestående av två personer. Gruppen har 20 minuter till förfogande. För att klara tidsramen måste man vara mycket väl förberedd innan samt ha testat sina Matlab-program på en dator i XQ-sal. Det är givetvis inte tillåtet att kopiera lösningar/Matlab-program.

¶Frågestunder för LAB3 ¶


* Fredag 6 dec, 13-14, XQ23 och XQ25
* Fredag 13 dec, 10-12, XQ23 och XQ25
LAB-anmälan Anmälan till laborationerna (Lab1 och Lab2) samt redovisningen (Lab3) sker via BILDA. För att anmälan ska kunna ske måste en kursantagning finnas.

För att anmäla er till labbarna loggar ni in i BILDA. Välj sedan verktyg - Inbjudningar. Där hittar ni anmälan.

Anmälan till LAB1 skall göras senast Ons 6 nov. Efter detta garanteras ingen plats.Anmälan till LAB2 skall göras senast Fre 29 nov. Efter detta garanteras ingen plats.Anmälan till LAB3 skall göras senast Mån 16 dec. Efter detta garanteras ingen plats.

Kurskonton och passerkort Datorkonton För att logga in på datorerna i XQ-salarna ska ni använda ert KTH.SE, dvs det konto man loggar in på "Mina Sidor" med. Detta förutsätter dock att man har bytt sitt lösenord efter 2006-09-01. Om inte ska ni logga in på "Mina Sidor" och byta lösenord.

Passerkort Kort-expeditionen, Osquldas väg 6, plan 4 (Q-husen), som har öppet kl. 10.00 - 11.30 och 12.30 - 13.30, kan uppgradera passerkort för dem som behöver tillgång till Q-husets datorsalar.

Tentamen Ordinarie tentamenstillfälle är onsdagen den 15/1 2014 kl.14.00- 19.00. Tillåtna hjälpmedel är kursboken, räknetabeller och räknare. För erhållande av slutbetyg fordras godkänd tentamen, godkänd laborationskurs (LAB1, LAB2) samt godkänd projektuppgift (LAB3). Tentamen består av 5 uppgifter, vardera värd 10p. Betyg A fordrar minst 43p, betyg B minst 38p, C minst 33p, D minst 28p och betyg E minst 23p. För de som erhåller 21 eller 22p (FX) erbjuds möjlighet till komplettering (kontakta examinator för information).

Tentamenanmälan: Obligatorisk föranmälan ska ske senast två veckor före tentamentillfället på Mina sidor (Mina sidor-Tentamen-Mina tentor)

Kurslitteratur
* Lennart Ljung och Torkel Glad: Reglerteknik - grundläggande teori, 4:e upplagan med ISBN 9144022751. 340 kr
* Kursbunt REGLERTEKNIK, ALLMÄN KURS i tre delar: Exempelsamling 60 kr, Lösningsbunt 80 kr, Lab-PM 60 kr. Kursbunten med alla tre kompendierna kostar 200kr. Motsvarande material finns som pdf-filer och kan även hämtas här
* Ex-tentor finns på nätet och kan hämtas här.
Kursboken kan köpas på Kårbokhandeln. Kursbunten kan köpas på STEX i entréplanet, Osquldas väg 10, öppettider ca 10.00-14.00, extra öppet i samband med kursstart.

Alternativa kursböcker är

* Franklin, Powell och Emami-Naeini, "Feedback Control of Dynamic Systems", Sixth Edition, Pearson, 2010. ISBN 0-13-500150-1. Notera att notationen i denna bok skiljer sig från Glad och Ljungs bok, exempelsamling och labpek. Förslag till läsning inför föreläsningar:

* F1-F2: (1-2), 3.1-3.6 (Routh ingår ej), 4.3
* F3: 5.1, 5.2 (RULE 1-3), 5.3, 6.3
* F4-F5: 6.1, 6.2, 6.4, 6.6, 6.7 (ej 6.7.7-6.7.8), 6.8
* F6: 3.5, 4.1, 4.2, 6.7.7, 6.7.8, 6.8
* F7: 7.1-7.3
* F8-F9: 7.4-7.10 (ej 7.6.2, 7.7.2, 7.10.2, 7.10.3)
* Åström och Murray, "Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers", Princeton University Press, 2011. Bokens upplägg skiljer sig från kursens, och kan därför vara något svårare att använda. Den erbjuder dock en mycket bra introduktion till reglerteknik. Hela boken finns tillgänglig under www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/index.php/Main_Page
   

EL1000 / EL1110 / EL1120 REGLERTEKNIK AK

Period 2, 13/14, 6hp

Lärare Kursansvarig och föreläsare:

Jonas Mårtensson,  jonas1@kth.se 

Övningsassistenter:

Arda Aytekin, aytekin@kth.se (Grupp A)

António Gonga, gonga@kth.se (Grupp B)

Mohamed Abdalmoaty, abda@kth.se (Grupp C)

Per Hägg, pehagg@kth.se (Grupp D)

Niclas Blomberg, nibl@kth.se (Grupp E)

Hamid Mahdavian, hamidrez@kth.se (Grupp F)

Kursadministration:

Hanna Holmqvist (registrering),  hanna.holmqvist@ee.kth.se, 08-790 87 78

STEX (material),  stex@ee.kth.se, 08-790 90 86, 08-790 64 03

Kursnämndsrepresentanter: Ludvig Åkerberg, ludake@kth.se, CELTEAlexander Gratner, gratner@live.se, CMASTMalin Salomonsson, malisal@kth.se, CMEDTRebecka N. Hall, rnh@kth.se, CMEDTMichael Alsén, malsen@kth.se, CFATE

Första kursnämndsmötet: fredag 22 nov, 12:00 (direkt efter föreläsning 6)

Schema Schema för samtliga föreläsningar och labbar samt fem övningsgrupper (A-E) finns under EL1000.Den sjätte övningsgruppen (F) finns under EL1110: https://www.kth.se/social/course/EL1110/calendar/

För att få en komplett översikt är det enklaste att markera hela schemat för EL1000 samt endast övningarna från schemat för EL1110. Hela schemat får du då via https://www.kth.se/social/home/calendar/, där du också kan exportera det till ditt kalenderprogram i dator/surfplatta/mobil.

Föreläsningar FrlKapitelInnehåll F1 1.1-2.4 Inledning F2 1.5-3.6 Återkoppling, PID-reglering F3 3.7-3.8 Stabilitet, Nyquistkriteriet F4 4.1-5.3 Frekvensbeskrivning, Bodediagram F5 5.4-5.6 Kompensering F6 6 Känslighet och robusthet F7 8.1-8.6 Tillståndsbeskrivning F8 8.7-9.2 Tillståndsåterkoppling F9 9.3-9.5 Observatör F10 7, *) Regulatorstrukturer, IMC F11 10 Implementering F12 11 Sammanfattning F13 Gästföreläsning (B. Johansson, Scania), Tentatal F14 Beroende på önskemål *) Material ingår i kursbunten. Kan även laddas ner från webben.Hänvisningarna avser kapitelavsnitt i Glad-Ljung, Reglerteknik, 4:e upplagen.

Övningar Övningarna kommer att hållas med sex grupper (A-F). Tre av övningstillfällena är i datorsal.

ÖvnInnehållHemuppgifter 1 2.10, 2.5, 2.11 2.9, 2.12  2 3.25, 3.1, 3.2bc, 3.3bc 3.4  3 3.3ad, 3.6a, 3.7  3.12, 3.8, 3.9  4* 2.6, 2.7, 3.5    5 3.15, 3.16a, 3.17  3.14, 3.18, 3.20  6 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab  4.7, 4.11, 5.5, 5.11a  7* 3.22, 3.23, 3.24, 4.5,    8 5.10, 6.3, 6.1  5.11bcd, 5.9, 6.8  9 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.4 8.14, 8.7  10 8.13, 8.10, 9.1 8.11  11* 5.13, 6.10, 9.14 a,b   12 9.4, 9.8  9.13a, 9.10, 9.2  13 11.2, 11.1, 11.3   7.3  * Datorövning

Huvudsakligen kommer uppgifter i kolumnen "Innehåll" att räknas på övningarna. "Hemuppgifter" bör räknas på egen hand efter respektive övning, lösningar finns i lösningsbunten. Datorövningarna görs i beräkningsprogrammet Matlab. Dessa övningar genomförs i terminalsalarna XQ, Osquldas väg 6. Medtag övnings- och lösningssamling, där Matlab-instruktioner finns. Genomförda datorövningar är en förutsättning för datorprojektet.

Laborationer (LAB1 och LAB2) LAB1 utförs under vecka 45-46 och LAB2 under vecka 49-50 i Reglertekniks undervisningslab på Osquldas väg 10, plan 2. Labbarna utförs med elva grupper om två laboranter i fyratimmarspass. För laborationerna fordras förberedelsearbete enligt Lab-PM. LAB2 föregås av en kontrollskrivning. För att förbereda dig inför denna finns ett antal övningsfrågor på din sida på BILDA (www.bilda.kth.se). Frågorna finns tillgängliga senast två veckor efter kursens start. Provskrivningen kommer att baseras på ett slumpvis urval av dessa övningsfrågor. Laborationshäftet, med lösta förberedelseuppgifter, är tillåtet hjälpmedel.

Anmälan till laborationstillfällena sker i BILDA. För att kunna anmäla sig till labbarna krävs en kursantagning.

OBS! Om ni väljer labbpartner innan labbarna måste ni förstås båda anmäla er på samma tid.

Lab1 Datum/Tid Lab 2 Datum/tid 131107, 13-17 131202, 15-19 131108, 08-12 131203, 08-12 131108, 13-17 131203, 13-17 131111, 08-12 131204, 08-12 131111, 13-17 131204, 13-17 131111, 18-22 131205, 08-12 131112, 08-12 131205, 13-17 131112, 17-21 131206, 13-17 131213, 08-12 131209, 08-12 Datorprojekt (LAB3) Design av reglersystem sker mestadels interaktivt med datorhjälpmedel. För att demonstrera detta arbetssätt och kunna illustrera fenomen som inte framgår vid handräkning har vissa övningar förlagts till datorsalarna. Med dessa datorövningar som grund ingår ett datorprojekt som obligatoriskt moment i kursen. Projektet görs i grupper om två teknologer. Inga schemalagda tider finns för GENOMFÖRANDET av projektet, utan enbart för redovisningen. Redovisningen sker under vecka 51.

OBS! Vid anmälan till redovisning skall ni anmäla er på samma tid som er labpartner.

OBS! Väl genomförda datorövningar underlättar betydligt projektarbetet.

Redovisning ska göras i grupp bestående av två personer. Gruppen har 20 minuter till förfogande. För att klara tidsramen måste man vara mycket väl förberedd innan samt ha testat sina Matlab-program på en dator i XQ-sal. Det är givetvis inte tillåtet att kopiera lösningar/Matlab-program.

Frågestunder för LAB3 

* Fredag 6 dec, 13-14, XQ23 och XQ25
* Fredag 13 dec, 10-12, XQ23 och XQ25
LAB-anmälan Anmälan till laborationerna (Lab1 och Lab2) samt redovisningen (Lab3) sker via BILDA. För att anmälan ska kunna ske måste en kursantagning finnas.

För att anmäla er till labbarna loggar ni in i BILDA. Välj sedan verktyg - Inbjudningar. Där hittar ni anmälan.

Anmälan till LAB1 skall göras senast Ons 6 nov. Efter detta garanteras ingen plats.Anmälan till LAB2 skall göras senast Fre 29 nov. Efter detta garanteras ingen plats.Anmälan till LAB3 skall göras senast Mån 16 dec. Efter detta garanteras ingen plats.

Kurskonton och passerkort Datorkonton För att logga in på datorerna i XQ-salarna ska ni använda ert KTH.SE, dvs det konto man loggar in på "Mina Sidor" med. Detta förutsätter dock att man har bytt sitt lösenord efter 2006-09-01. Om inte ska ni logga in på "Mina Sidor" och byta lösenord.

Passerkort Kort-expeditionen, Osquldas väg 6, plan 4 (Q-husen), som har öppet kl. 10.00 - 11.30 och 12.30 - 13.30, kan uppgradera passerkort för dem som behöver tillgång till Q-husets datorsalar.

Tentamen Ordinarie tentamenstillfälle är onsdagen den 15/1 2014 kl.14.00- 19.00. Tillåtna hjälpmedel är kursboken, räknetabeller och räknare. För erhållande av slutbetyg fordras godkänd tentamen, godkänd laborationskurs (LAB1, LAB2) samt godkänd projektuppgift (LAB3). Tentamen består av 5 uppgifter, vardera värd 10p. Betyg A fordrar minst 43p, betyg B minst 38p, C minst 33p, D minst 28p och betyg E minst 23p. För de som erhåller 21 eller 22p (FX) erbjuds möjlighet till komplettering (kontakta examinator för information).

Tentamenanmälan: Obligatorisk föranmälan ska ske senast två veckor före tentamentillfället på Mina sidor (Mina sidor-Tentamen-Mina tentor)

Kurslitteratur
* Lennart Ljung och Torkel Glad: Reglerteknik - grundläggande teori, 4:e upplagan med ISBN 9144022751. 340 kr
* Kursbunt REGLERTEKNIK, ALLMÄN KURS i tre delar: Exempelsamling 60 kr, Lösningsbunt 80 kr, Lab-PM 60 kr. Kursbunten med alla tre kompendierna kostar 200kr. Motsvarande material finns som pdf-filer och kan även hämtas här
* Ex-tentor finns på nätet och kan hämtas här.
Kursboken kan köpas på Kårbokhandeln. Kursbunten kan köpas på STEX i entréplanet, Osquldas väg 10, öppettider ca 10.00-14.00, extra öppet i samband med kursstart.

Alternativa kursböcker är

* Franklin, Powell och Emami-Naeini, "Feedback Control of Dynamic Systems", Sixth Edition, Pearson, 2010. ISBN 0-13-500150-1. Notera att notationen i denna bok skiljer sig från Glad och Ljungs bok, exempelsamling och labpek. Förslag till läsning inför föreläsningar:

* F1-F2: (1-2), 3.1-3.6 (Routh ingår ej), 4.3
* F3: 5.1, 5.2 (RULE 1-3), 5.3, 6.3
* F4-F5: 6.1, 6.2, 6.4, 6.6, 6.7 (ej 6.7.7-6.7.8), 6.8
* F6: 3.5, 4.1, 4.2, 6.7.7, 6.7.8, 6.8
* F7: 7.1-7.3
* F8-F9: 7.4-7.10 (ej 7.6.2, 7.7.2, 7.10.2, 7.10.3)
* Åström och Murray, "Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers", Princeton University Press, 2011. Bokens upplägg skiljer sig från kursens, och kan därför vara något svårare att använda. Den erbjuder dock en mycket bra introduktion till reglerteknik. Hela boken finns tillgänglig under www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/index.php/Main_Page
   

EL1000 / EL1110 / EL1120 REGLERTEKNIK AK

Period 2, 13/14, 6hp

Lärare Kursansvarig och föreläsare:

Jonas Mårtensson,  jonas1@kth.se 

Övningsassistenter:

Arda Aytekin, aytekin@kth.se (Grupp A)

António Gonga, gonga@kth.se (Grupp B)

Mohamed Abdalmoaty, abda@kth.se (Grupp C)

Per Hägg, pehagg@kth.se (Grupp D)

Niclas Blomberg, nibl@kth.se (Grupp E)

Hamid Mahdavian, hamidrez@kth.se (Grupp F)

Kursadministration:

Hanna Holmqvist (registrering),  hanna.holmqvist@ee.kth.se, 08-790 87 78

STEX (material),  stex@ee.kth.se, 08-790 90 86, 08-790 64 03

Kursnämndsrepresentanter: Ludvig Åkerberg, ludake@kth.se, CELTEAlexander Gratner, gratner@live.se, CMASTMalin Salomonsson, malisal@kth.se, CMEDTRebecka N. Hall, rnh@kth.se, CMEDTMichael Alsén, malsen@kth.se, CFATE

Första kursnämndsmötet: fredag 22 nov, 12:00 (direkt efter föreläsning 6)

Schema Schema för samtliga föreläsningar och labbar samt fem övningsgrupper (A-E) finns under EL1000.Den sjätte övningsgruppen (F) finns under EL1110: https://www.kth.se/social/course/EL1110/calendar/

För att få en komplett översikt är det enklaste att markera hela schemat för EL1000 samt endast övningarna från schemat för EL1110. Hela schemat får du då via https://www.kth.se/social/home/calendar/, där du också kan exportera det till ditt kalenderprogram i dator/surfplatta/mobil.

Föreläsningar FrlKapitelInnehåll F1 1.1-2.4 Inledning F2 1.5-3.6 Återkoppling, PID-reglering F3 3.7-3.8 Stabilitet, Nyquistkriteriet F4 4.1-5.3 Frekvensbeskrivning, Bodediagram F5 5.4-5.6 Kompensering F6 6 Känslighet och robusthet F7 8.1-8.6 Tillståndsbeskrivning F8 8.7-9.2 Tillståndsåterkoppling F9 9.3-9.5 Observatör F10 7, *) Regulatorstrukturer, IMC F11 10 Implementering F12 11 Sammanfattning F13 Gästföreläsning (B. Johansson, Scania), Tentatal F14 Beroende på önskemål *) Material ingår i kursbunten. Kan även laddas ner från webben.Hänvisningarna avser kapitelavsnitt i Glad-Ljung, Reglerteknik, 4:e upplagen.

Övningar Övningarna kommer att hållas med sex grupper (A-F). Tre av övningstillfällena är i datorsal.

ÖvnInnehållHemuppgifter 1 2.10, 2.5, 2.11 2.9, 2.12  2 3.25, 3.1, 3.2bc, 3.3bc 3.4  3 3.3ad, 3.6a, 3.7  3.12, 3.8, 3.9  4* 2.6, 2.7, 3.5    5 3.15, 3.16a, 3.17  3.14, 3.18, 3.20  6 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab  4.7, 4.11, 5.5, 5.11a  7* 3.22, 3.23, 3.24, 4.5,    8 5.10, 6.3, 6.1  5.11bcd, 5.9, 6.8  9 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.4 8.14, 8.7  10 8.13, 8.10, 9.1 8.11  11* 5.13, 6.10, 9.14 a,b   12 9.4, 9.8  9.13a, 9.10, 9.2  13 11.2, 11.1, 11.3   7.3  * Datorövning

Huvudsakligen kommer uppgifter i kolumnen "Innehåll" att räknas på övningarna. "Hemuppgifter" bör räknas på egen hand efter respektive övning, lösningar finns i lösningsbunten. Datorövningarna görs i beräkningsprogrammet Matlab. Dessa övningar genomförs i terminalsalarna XQ, Osquldas väg 6. Medtag övnings- och lösningssamling, där Matlab-instruktioner finns. Genomförda datorövningar är en förutsättning för datorprojektet.

Laborationer (LAB1 och LAB2) LAB1 utförs under vecka 45-46 och LAB2 under vecka 49-50 i Reglertekniks undervisningslab på Osquldas väg 10, plan 2. Labbarna utförs med elva grupper om två laboranter i fyratimmarspass. För laborationerna fordras förberedelsearbete enligt Lab-PM. LAB2 föregås av en kontrollskrivning. För att förbereda dig inför denna finns ett antal övningsfrågor på din sida på BILDA (www.bilda.kth.se). Frågorna finns tillgängliga senast två veckor efter kursens start. Provskrivningen kommer att baseras på ett slumpvis urval av dessa övningsfrågor. Laborationshäftet, med lösta förberedelseuppgifter, är tillåtet hjälpmedel.

Anmälan till laborationstillfällena sker i BILDA. För att kunna anmäla sig till labbarna krävs en kursantagning.

OBS! Om ni väljer labbpartner innan labbarna måste ni förstås båda anmäla er på samma tid.

Lab1 Datum/Tid Lab 2 Datum/tid 131107, 13-17 131202, 15-19 131108, 08-12 131203, 08-12 131108, 13-17 131203, 13-17 131111, 08-12 131204, 08-12 131111, 13-17 131204, 13-17 131111, 18-22 131205, 08-12 131112, 08-12 131205, 13-17 131112, 17-21 131206, 13-17 131213, 08-12 131209, 08-12 Datorprojekt (LAB3) Design av reglersystem sker mestadels interaktivt med datorhjälpmedel. För att demonstrera detta arbetssätt och kunna illustrera fenomen som inte framgår vid handräkning har vissa övningar förlagts till datorsalarna. Med dessa datorövningar som grund ingår ett datorprojekt som obligatoriskt moment i kursen. Projektet görs i grupper om två teknologer. Inga schemalagda tider finns för GENOMFÖRANDET av projektet, utan enbart för redovisningen. Redovisningen sker under vecka 51.

OBS! Vid anmälan till redovisning skall ni anmäla er på samma tid som er labpartner.

OBS! Väl genomförda datorövningar underlättar betydligt projektarbetet.

Redovisning ska göras i grupp bestående av två personer. Gruppen har 20 minuter till förfogande. För att klara tidsramen måste man vara mycket väl förberedd innan samt ha testat sina Matlab-program på en dator i XQ-sal. Det är givetvis inte tillåtet att kopiera lösningar/Matlab-program.

Frågestunder för LAB3 

* Fredag 6 dec, 13-14, XQ323 och XQ25
* Fredag 13 dec, 10-12, XQ23 och XQ25
LAB-anmälan Anmälan till laborationerna (Lab1 och Lab2) samt redovisningen (Lab3) sker via BILDA. För att anmälan ska kunna ske måste en kursantagning finnas.

För att anmäla er till labbarna loggar ni in i BILDA. Välj sedan verktyg - Inbjudningar. Där hittar ni anmälan.

Anmälan till LAB1 skall göras senast Ons 6 nov. Efter detta garanteras ingen plats.Anmälan till LAB2 skall göras senast Fre 29 nov. Efter detta garanteras ingen plats.Anmälan till LAB3 skall göras senast Mån 16 dec. Efter detta garanteras ingen plats.

Kurskonton och passerkort Datorkonton För att logga in på datorerna i XQ-salarna ska ni använda ert KTH.SE, dvs det konto man loggar in på "Mina Sidor" med. Detta förutsätter dock att man har bytt sitt lösenord efter 2006-09-01. Om inte ska ni logga in på "Mina Sidor" och byta lösenord.

Passerkort Kort-expeditionen, Osquldas väg 6, plan 4 (Q-husen), som har öppet kl. 10.00 - 11.30 och 12.30 - 13.30, kan uppgradera passerkort för dem som behöver tillgång till Q-husets datorsalar.

Tentamen Ordinarie tentamenstillfälle är onsdagen den 15/1 2014 kl.14.00- 19.00. Tillåtna hjälpmedel är kursboken, räknetabeller och räknare. För erhållande av slutbetyg fordras godkänd tentamen, godkänd laborationskurs (LAB1, LAB2) samt godkänd projektuppgift (LAB3). Tentamen består av 5 uppgifter, vardera värd 10p. Betyg A fordrar minst 43p, betyg B minst 38p, C minst 33p, D minst 28p och betyg E minst 23p. För de som erhåller 21 eller 22p (FX) erbjuds möjlighet till komplettering (kontakta examinator för information).

Tentamenanmälan: Obligatorisk föranmälan ska ske senast två veckor före tentamentillfället på Mina sidor (Mina sidor-Tentamen-Mina tentor)

Kurslitteratur
* Lennart Ljung och Torkel Glad: Reglerteknik - grundläggande teori, 4:e upplagan med ISBN 9144022751. 340 kr
* Kursbunt REGLERTEKNIK, ALLMÄN KURS i tre delar: Exempelsamling 60 kr, Lösningsbunt 80 kr, Lab-PM 60 kr. Kursbunten med alla tre kompendierna kostar 200kr. Motsvarande material finns som pdf-filer och kan även hämtas här
* Ex-tentor finns på nätet och kan hämtas här.
Kursboken kan köpas på Kårbokhandeln. Kursbunten kan köpas på STEX i entréplanet, Osquldas väg 10, öppettider ca 10.00-14.00, extra öppet i samband med kursstart.

Alternativa kursböcker är

* Franklin, Powell och Emami-Naeini, "Feedback Control of Dynamic Systems", Sixth Edition, Pearson, 2010. ISBN 0-13-500150-1. Notera att notationen i denna bok skiljer sig från Glad och Ljungs bok, exempelsamling och labpek. Förslag till läsning inför föreläsningar:

* F1-F2: (1-2), 3.1-3.6 (Routh ingår ej), 4.3
* F3: 5.1, 5.2 (RULE 1-3), 5.3, 6.3
* F4-F5: 6.1, 6.2, 6.4, 6.6, 6.7 (ej 6.7.7-6.7.8), 6.8
* F6: 3.5, 4.1, 4.2, 6.7.7, 6.7.8, 6.8
* F7: 7.1-7.3
* F8-F9: 7.4-7.10 (ej 7.6.2, 7.7.2, 7.10.2, 7.10.3)
* Åström och Murray, "Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers", Princeton University Press, 2011. Bokens upplägg skiljer sig från kursens, och kan därför vara något svårare att använda. Den erbjuder dock en mycket bra introduktion till reglerteknik. Hela boken finns tillgänglig under www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/index.php/Main_Page
   

EL1000 / EL1110 / EL1120 REGLERTEKNIK AK

Period 2, 13/14, 6hp

Lärare Kursansvarig och föreläsare:

Jonas Mårtensson,  jonas1@kth.se 

Övningsassistenter:

Arda Aytekin, aytekin@kth.se (Grupp A)

António Gonga, gonga@kth.se (Grupp B)

Mohamed Abdalmoaty, abda@kth.se (Grupp C)

Per Hägg, pehagg@kth.se (Grupp D)

Niclas Blomberg, nibl@kth.se (Grupp E)

Hamid Mahdavian, hamidrez@kth.se (Grupp F)

Kursadministration:

Hanna Holmqvist (registrering),  hanna.holmqvist@ee.kth.se, 08-790 87 78

STEX (material),  stex@ee.kth.se, 08-790 90 86, 08-790 64 03

Kursnämndsrepresentanter: Ludvig Åkerberg, ludake@kth.se, CELTEAlexander Gratner, gratner@live.se, CMASTMalin Salomonsson, malisal@kth.se, CMEDTRebecka N. Hall, rnh@kth.se, CMEDTMichael Alsén, malsen@kth.se, CFATE

Första kursnämndsmötet: fredag 22 nov, 12:00 (direkt efter föreläsning 6)

Schema Schema för samtliga föreläsningar och labbar samt fem övningsgrupper (A-E) finns under EL1000.Den sjätte övningsgruppen (F) finns under EL1110: https://www.kth.se/social/course/EL1110/calendar/

För att få en komplett översikt är det enklaste att markera hela schemat för EL1000 samt endast övningarna från schemat för EL1110. Hela schemat får du då via https://www.kth.se/social/home/calendar/, där du också kan exportera det till ditt kalenderprogram i dator/surfplatta/mobil.

Föreläsningar FrlKapitelInnehåll F1 1.1-2.4 Inledning F2 1.5-3.6 Återkoppling, PID-reglering F3 3.7-3.8 Stabilitet, Nyquistkriteriet F4 4.1-5.3 Frekvensbeskrivning, Bodediagram F5 5.4-5.6 Kompensering F6 6 Känslighet och robusthet F7 8.1-8.6 Tillståndsbeskrivning F8 8.7-9.2 Tillståndsåterkoppling F9 9.3-9.5 Observatör F10 7, *) Regulatorstrukturer, IMC F11 10 Implementering F12 11 Sammanfattning F13 Gästföreläsning (B. Johansson, Scania), Tentatal F14 Beroende på önskemål *) Material ingår i kursbunten. Kan även laddas ner från webben.Hänvisningarna avser kapitelavsnitt i Glad-Ljung, Reglerteknik, 4:e upplagen.

Övningar Övningarna kommer att hållas med sex grupper (A-F). Tre av övningstillfällena är i datorsal.

ÖvnInnehållHemuppgifter 1 2.10, 2.5, 2.11 2.9, 2.12  2 3.25, 3.1, 3.2bc, 3.3bc 3.4  3 3.3ad, 3.6a, 3.7  3.12, 3.8, 3.9  4* 2.6, 2.7, 3.5    5 3.15, 3.16a, 3.17  3.14, 3.18, 3.20  6 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab  4.7, 4.11, 5.5, 5.11a  7* 3.22, 3.23, 3.24, 4.5,    8 5.10, 6.3, 6.1  5.11bcd, 5.9, 6.8  9 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.4 8.14, 8.7  10 8.13, 8.10, 9.1 8.11  11* 5.13, 6.10, 9.14 a,b   12 9.4, 9.8  9.13a, 9.10, 9.2  13 11.2, 11.1, 11.3   7.3  * Datorövning

Huvudsakligen kommer uppgifter i kolumnen "Innehåll" att räknas på övningarna. "Hemuppgifter" bör räknas på egen hand efter respektive övning, lösningar finns i lösningsbunten. Datorövningarna görs i beräkningsprogrammet Matlab. Dessa övningar genomförs i terminalsalarna XQ, Osquldas väg 6. Medtag övnings- och lösningssamling, där Matlab-instruktioner finns. Genomförda datorövningar är en förutsättning för datorprojektet.

Laborationer (LAB1 och LAB2) LAB1 utförs under vecka 45-46 och LAB2 under vecka 49-50 i Reglertekniks undervisningslab på Osquldas väg 10, plan 2. Labbarna utförs med elva grupper om två laboranter i fyratimmarspass. För laborationerna fordras förberedelsearbete enligt Lab-PM. LAB2 föregås av en kontrollskrivning. För att förbereda dig inför denna finns ett antal övningsfrågor på din sida på BILDA (www.bilda.kth.se). Frågorna finns tillgängliga senast två veckor efter kursens start. Provskrivningen kommer att baseras på ett slumpvis urval av dessa övningsfrågor. Laborationshäftet, med lösta förberedelseuppgifter, är tillåtet hjälpmedel.

Anmälan till laborationstillfällena sker i BILDA. För att kunna anmäla sig till labbarna krävs en kursantagning.

Vi kommer ha ett uppsamlingstillfälle den 16 jan kl 14-18 för er som ej klarat labbarna. Plats: Rum A:225 Osquldas väg 10, plan 2. Ingen föranmälan behövs. OBS! Om ni väljer labbpartner innan labbarna måste ni förstås båda anmäla er på samma tid.

Lab1 Datum/Tid Lab 2 Datum/tid 131107, 13-17 131202, 15-19 131108, 08-12 131203, 08-12 131108, 13-17 131203, 13-17 131111, 08-12 131204, 08-12 131111, 13-17 131204, 13-17 131111, 18-22 131205, 08-12 131112, 08-12 131205, 13-17 131112, 17-21 131206, 13-17 131213, 08-12 131209, 08-12 Datorprojekt (LAB3) Design av reglersystem sker mestadels interaktivt med datorhjälpmedel. För att demonstrera detta arbetssätt och kunna illustrera fenomen som inte framgår vid handräkning har vissa övningar förlagts till datorsalarna. Med dessa datorövningar som grund ingår ett datorprojekt som obligatoriskt moment i kursen. Projektet görs i grupper om två teknologer. Inga schemalagda tider finns för GENOMFÖRANDET av projektet, utan enbart för redovisningen. Redovisningen sker under vecka 51.

OBS! Vid anmälan till redovisning skall ni anmäla er på samma tid som er labpartner.

OBS! Väl genomförda datorövningar underlättar betydligt projektarbetet.

Redovisning ska göras i grupp bestående av två personer. Gruppen har 20 minuter till förfogande. För att klara tidsramen måste man vara mycket väl förberedd innan samt ha testat sina Matlab-program på en dator i XQ-sal. Det är givetvis inte tillåtet att kopiera lösningar/Matlab-program.

Frågestunder för LAB3 

* Fredag 6 dec, 13-14, XQ32
* Fredag 13 dec, 10-12, XQ23 och XQ25
Vi kommer ha ett uppsamlingstillfälle den 16 jan kl 14-18 för er som ej klarat labbarna (även LAB3). Plats: Rum A:225 Osquldas väg 10, plan 2. Ingen föranmälan behövs. LAB-anmälan Anmälan till laborationerna (Lab1 och Lab2) samt redovisningen (Lab3) sker via BILDA. För att anmälan ska kunna ske måste en kursantagning finnas.

För att anmäla er till labbarna loggar ni in i BILDA. Välj sedan verktyg - Inbjudningar. Där hittar ni anmälan.

Anmälan till LAB1 skall göras senast Ons 6 nov. Efter detta garanteras ingen plats.Anmälan till LAB2 skall göras senast Fre 29 nov. Efter detta garanteras ingen plats.Anmälan till LAB3 skall göras senast Mån 16 dec. Efter detta garanteras ingen plats.

Kurskonton och passerkort Datorkonton För att logga in på datorerna i XQ-salarna ska ni använda ert KTH.SE, dvs det konto man loggar in på "Mina Sidor" med. Detta förutsätter dock att man har bytt sitt lösenord efter 2006-09-01. Om inte ska ni logga in på "Mina Sidor" och byta lösenord.

Passerkort Kort-expeditionen, Osquldas väg 6, plan 4 (Q-husen), som har öppet kl. 10.00 - 11.30 och 12.30 - 13.30, kan uppgradera passerkort för dem som behöver tillgång till Q-husets datorsalar.

Tentamen Ordinarie tentamenstillfälle är onsdagen den 15/1 2014 kl.14.00- 19.00. Tillåtna hjälpmedel är kursboken, räknetabeller och räknare. För erhållande av slutbetyg fordras godkänd tentamen, godkänd laborationskurs (LAB1, LAB2) samt godkänd projektuppgift (LAB3). Tentamen består av 5 uppgifter, vardera värd 10p. Betyg A fordrar minst 43p, betyg B minst 38p, C minst 33p, D minst 28p och betyg E minst 23p. För de som erhåller 21 eller 22p (FX) erbjuds möjlighet till komplettering (kontakta examinator för information).

Tentamenanmälan: Obligatorisk föranmälan ska ske senast två veckor före tentamentillfället på Mina sidor (Mina sidor-Tentamen-Mina tentor)

Kurslitteratur
* Lennart Ljung och Torkel Glad: Reglerteknik - grundläggande teori, 4:e upplagan med ISBN 9144022751. 340 kr
* Kursbunt REGLERTEKNIK, ALLMÄN KURS i tre delar: Exempelsamling 60 kr, Lösningsbunt 80 kr, Lab-PM 60 kr. Kursbunten med alla tre kompendierna kostar 200kr. Motsvarande material finns som pdf-filer och kan även hämtas här
* Ex-tentor finns på nätet och kan hämtas här.
Kursboken kan köpas på Kårbokhandeln. Kursbunten kan köpas på STEX i entréplanet, Osquldas väg 10, öppettider ca 10.00-14.00, extra öppet i samband med kursstart.

Alternativa kursböcker är

* Franklin, Powell och Emami-Naeini, "Feedback Control of Dynamic Systems", Sixth Edition, Pearson, 2010. ISBN 0-13-500150-1. Notera att notationen i denna bok skiljer sig från Glad och Ljungs bok, exempelsamling och labpek. Förslag till läsning inför föreläsningar:

* F1-F2: (1-2), 3.1-3.6 (Routh ingår ej), 4.3
* F3: 5.1, 5.2 (RULE 1-3), 5.3, 6.3
* F4-F5: 6.1, 6.2, 6.4, 6.6, 6.7 (ej 6.7.7-6.7.8), 6.8
* F6: 3.5, 4.1, 4.2, 6.7.7, 6.7.8, 6.8
* F7: 7.1-7.3
* F8-F9: 7.4-7.10 (ej 7.6.2, 7.7.2, 7.10.2, 7.10.3)
* Åström och Murray, "Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers", Princeton University Press, 2011. Bokens upplägg skiljer sig från kursens, och kan därför vara något svårare att använda. Den erbjuder dock en mycket bra introduktion till reglerteknik. Hela boken finns tillgänglig under www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/index.php/Main_Page
   

Föreläsningar F1 (4 nov)

Extramaterial: Laplacetransformen¶

Övningar Övningstal och lösningar finns här (samma som i kursbunten som säljs av STEX)

* rt_exercises_and_solutions_med tentatal.pdf
Innehåll

* Övningstal inkl exempel på tentatal
* Lösningstips
* Svar
* Kompletta lösningar
* Intro till Control Systems Toolbox i Matlab
* Reglerteknisk ordlista
  Laborationer Lab-PM finns att ladda ner här (samma som i kursbunten som säljs av STEX)

* LAB1 (pdf)
* LAB2 (pdf)
* LAB3 (pdf)
Funktion för beräkning av tröghetsmoment och maximal styrsignal till datorprojektet (LAB3) samt för validering av resultaten innan redovisningen. Skriv lab3robot i Matlab för instruktioner (filen måste finnas i den katalogen där du startar Matlab).

* lab3robot.zip (för Windows)
* lab3robot_linux.zip (för Linux)
 

Övrigt material
* Kort introduktion till reglerteknik (pdf)
* Repetition av komplexa tal (pdf)

* Skillnader mellan 2:a och 3:a/4:a upplagan av kursboken (pdf)
* Kompendium IMC (Internal Model Control) (pdf)
 

Föreläsningar F1 (4 nov)

Extramaterial: Laplacetransformen

F2 (5 nov)¶

Övningar Övningstal och lösningar finns här (samma som i kursbunten som säljs av STEX)

* rt_exercises_and_solutions_med tentatal.pdf
Innehåll

* Övningstal inkl exempel på tentatal
* Lösningstips
* Svar
* Kompletta lösningar
* Intro till Control Systems Toolbox i Matlab
* Reglerteknisk ordlista
  Laborationer Lab-PM finns att ladda ner här (samma som i kursbunten som säljs av STEX)

* LAB1 (pdf)
* LAB2 (pdf)
* LAB3 (pdf)
Funktion för beräkning av tröghetsmoment och maximal styrsignal till datorprojektet (LAB3) samt för validering av resultaten innan redovisningen. Skriv lab3robot i Matlab för instruktioner (filen måste finnas i den katalogen där du startar Matlab).

* lab3robot.zip (för Windows)
* lab3robot_linux.zip (för Linux)
 

Övrigt material
* Kort introduktion till reglerteknik (pdf)
* Repetition av komplexa tal (pdf)

* Skillnader mellan 2:a och 3:a/4:a upplagan av kursboken (pdf)
* Kompendium IMC (Internal Model Control) (pdf)
 

Föreläsningar F1 (4 nov)

F2 (5 nov)

Övningar Övningstal och lösningar finns här (samma som i kursbunten som säljs av STEX)

* rt_exercises.pdf (pdf)
* rt_solutions.pdf (pdf)

* rt_exercises_and_solutions_med tentatal.pdf
Innehåll

* Övningstal inkl exempel på tentatal
* Lösningstips
* Svar
* Kompletta lösningar
* Intro till Control Systems Toolbox i Matlab
* Reglerteknisk ordlista
  Laborationer Lab-PM finns att ladda ner här (samma som i kursbunten som säljs av STEX)

* LAB1 (pdf)
* LAB2 (pdf)
* LAB3 (pdf)
Funktion för beräkning av tröghetsmoment och maximal styrsignal till datorprojektet (LAB3) samt för validering av resultaten innan redovisningen. Skriv lab3robot i Matlab för instruktioner (filen måste finnas i den katalogen där du startar Matlab).

* lab3robot.zip (för Windows)
* lab3robot_linux.zip (för Linux)
 

Övrigt material
* Extramaterial: Laplacetransformen
* Kort introduktion till reglerteknik (pdf)
* Repetition av komplexa tal (pdf)
* Skillnader mellan 2:a och 3:a/4:a upplagan av kursboken (pdf)
* Kompendium IMC (Internal Model Control) (pdf)