Osäkra robotar

När robotar ska agera utanför traditionella automatiseringslinjer i industriella miljöer blir osäkerhet ett svårt men viktigt problem att lösa. I den här föreläsningen kommer jag att prata om några olika sorters osäkerhet, och olika metoder för att hantera dessa. Nedan följer att axplock av de frågor som kommer att tas upp. När en robot plockar upp ett okänt föremål, kan det finnas osäkerhet i de kinematiska och dynamiska modeller som beskriver föremålet, och dess interaktion med roboten. Vilka rörelser ska roboten utföra för att rotera ett upplockat föremål mellan fingrarna? Om föremålet kolliderar med omgivningen - var sker denna kollision? Om föremålet är rörligt, men på något sätt sitter fast i omgivningen, som t.ex en dörr eller en skrivbordslåda, hur begränsas dess rörelsefrihet då av omgivningen?

För vi in människor i resonemanget uppstår genast många nya typer av osäkerhet. Om föremålets bortre ända hålls av en människa, hur begränsar människan föremålets rörelse? Går det att förstå från mätningar på robotens sida hur människan skulle vilja att roboten rör sin ända av föremålet? Hur kan roboten kommunicera en uppmaning till en människa att ta emot ett framsträckt föremål? Om vi låter en människa styra roboten, hur kan vi få roboten att förstå vad människan vill göra, så att roboten kan styra själv om det uppstår fördröjningar eller brus på kommunikationslinan? Föreläsningen riktar sig till studenter och personal som vill veta mer om vår forskning kring robotmanipulering under olika former av osäkerhet.