Topological Methods for Motion Prediction and Caging
Tid: Ti 2020-03-17 kl 10.00
Plats: F3, Lindstedtsvägen 26, 114 28 Stockholm (English)
Ämnesområde: Datalogi
Respondent: Joao Frederico Pinto Basto de Carvalho , Robotik, perception och lärande, RPL, Centrum för autonoma system, CAS
Opponent: Associate Professor Frank van der Stappen, Utrecht University, Utrecht, the Netherlands
Handledare: Danica Kragic, Centrum för autonoma system, CAS
Abstract
För att uppfylla kraven för automatisering i ostrukturerade miljöer ärdet nödvändigt att förse robotar med förmågan att planera i föränderligamiljöer. Denna avhandling fokuserar på design av algoritmer för att underlättarörelseplanering i mänskliga miljöer och manipulering av rigida objekt.För att planera handlingar i utrymmen där människor rör sig är detnödvändigt, som ett första steg, att förstå hur människor rör sig. Genom långsiktigaprognoser om människors rörelser kan en robot planera undvikande avkollisioner, samtidigt som en given uppgift kan planeras. Den här avhandlingenpresenterar både metoder för klassificering av rörelser, samt metoder för attanvända dessa klasser för förutsägelse av rörelser.En annan stor utmaning för robotik är manipulering av vardagliga objekt.För att manipulera rigida objekt med enkla gripdon, så väl som avanceraderobothänder, är det nödvändigt att uppskatta komplexa fysiska parametrar.Sådana uppskattningar innehar ofta fel som kan leda till misslyckande med attutföra den givna uppgiften. Caging är ett alternativ till klassisk manipulering,där topologiska invarianter används för att avgöra om ett objekt är säkratmed endast begränsad rörlighet. Vi presenterar en metod för att bestämmaom en konfiguration kan hålla ett objekt fast eller inte, som bara förlitar sigpå en förenklad modell av objekt och gripdon.