Kursinformation
EL1000 / EL1110 / EL1120 REGLERTEKNIK AK
Period 2, 14/15, 6hp
Lärare
Henrik Sandberg, hsan@kth.se (kontorstid måndagar 13-14, fr.o.m. 10 november t.o.m. 8 december)
Övningsassistenter:
Afrooz Ebadat, ebadat@kth.se (Grupp 1)
Valerio Turri, turri@kth.se (Grupp 2)
Sadegh Talebi, mstms@kth.se (Grupp 3)
Kaveh Paridari, paridari@kth.se (Grupp 3, kontorstid måndagar 11-12)
Mohamed Abdalmoaty, abda@kth.se (Grupp 4)
Miguel Galrinho, galrinho@kth.se (Grupp 5, kontorstid torsdagar 13-14)
Niclas Blomberg, nibl@kth.se (Grupp EL1110, kontorstid fredagar 13-14)
Kursadministration:
Bilda, kurshemsida och allmänna frågor: Anneli Ström, annelist@ee.kth.se
STEX: Kursadministration, resultat, registreringar, kursmaterial osv. Osquldasv. 10, floor 3 (entrance floor), stex@ee.kth.se
Kursnämnd:
Sara Anild, anild@kth.se (CELTE)
Malin Thunholm, malinthu@kth.se (CMEDT)
Dan Lillrank, danlillr@kth.se (CTFYS,CMAST,CDEPR)
Schema
Schema för samtliga föreläsningar och labbar samt fem övningsgrupper (A-E) finns under EL1000.
Den sjätte övningsgruppen (F) finns under EL1110: https://www.kth.se/social/course/EL1110/calendar/
För att få en komplett översikt är det enklaste att markera hela schemat för EL1000 samt endast övningarna från schemat för EL1110. Hela schemat får du då via https://www.kth.se/social/home/calendar/, där du också kan exportera det till ditt kalenderprogram i dator/surfplatta/mobil.
Föreläsningar
| Frl | Kapitel | Innehåll |
|---|---|---|
| F1 | 1.1-2.4 | Inledning |
| F2 | 1.5-3.6 | Återkoppling, PID-reglering |
| F3 | 3.7-3.8 | Stabilitet, Nyquistkriteriet |
| F4 | 4.1-5.3 | Frekvensbeskrivning, Bodediagram |
| F5 | 5.4-5.6 | Kompensering |
| F6 | 6 | Känslighet och robusthet |
| F7 | 8.1-8.6 | Tillståndsbeskrivning |
| F8 | 8.7-9.2 | Tillståndsåterkoppling |
| F9 | 9.3-9.5 | Observatör |
| F10 | 7, *) | Regulatorstrukturer, IMC |
| F11 | 10 | Implementering |
| F12 | 11 | Sammanfattning |
*) Material ingår i kursbunten. Kan även laddas ner från webben.
Hänvisningarna avser kapitelavsnitt i Glad-Ljung, Reglerteknik, 4:e upplagen.
Övningar
Övningarna kommer att hållas med sex grupper (A-F). Tre av övningstillfällena är i datorsal.
| Övn | Innehåll | Hemuppgifter |
|---|---|---|
| 1 | 2.5, 2.10, 2.11 | 2.9, 2.12 |
| 2 | 3.25, 3.1, 3.2bc, 3.3bc | 3.4 |
| 3 | 3.3ad, 3.6a, 3.7 | 3.12, 3.8, 3.9 |
| 4* | 2.6, 2.7, 3.5 | |
| 5 | 3.15, 3.16a, 3.17 | 3.14, 3.18, 3.20 |
| 6 | 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab | 4.7, 4.11, 5.5, 5.11a |
| 7* | 3.22, 3.23, 3.24, 4.5, | |
| 8 | 5.10, 6.3, 6.1 | 5.11bcd, 5.9, 6.8 |
| 9 | 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.4 | 8.14, 8.7 |
| 10 | 8.13, 8.10, 9.1 | 8.11 |
| 11* | 5.13, 6.10, 9.14 a,b | |
| 12 | 9.4, 9.8 | 9.13a, 9.10, 9.2 |
| 13 | 11.2, 11.1, 11.3 | 7.3 |
* Datorövning
Huvudsakligen kommer uppgifter i kolumnen "Innehåll" att räknas på övningarna. "Hemuppgifter" bör räknas på egen hand efter respektive övning, lösningar finns i lösningsbunten. Datorövningarna görs i beräkningsprogrammet Matlab. Dessa övningar genomförs i terminalsalarna XQ, Osquldas väg 6. Medtag övnings- och lösningssamling, där Matlab-instruktioner finns. Genomförda datorövningar är en förutsättning för datorprojektet.
Repetitionsseminarium: Laplacetransformen
Torsdagen den 6 november kl. 13-15 i sal V34 har vi en repetition av Laplacetransformen. Deltagande är helt frivilligt och är till för de som behöver friska upp sina kunskaper i ämnet.
Räknestugor
För att uppmuntra egen lösning av räkneproblem, som är en viktig framgångsfaktor för att klara kursen, så har vi räknestugor varje vecka. Räknestugorna är också bra tillfällen att få svar på frågor angående kursmaterialet.
| Datum, tid | Plats |
| 141107, 13-15 | M37 |
| 141113, 15-17 | Q24 |
| 141121, 13-15 | E34 |
| 141127, 13-15 | Q11 |
| 141201, 13-15 | E33 |
| 141203, 13-15 | Q24 |
| 141208, 10-12 | Q24 |
| 141210, 10-12 | L21 |
| 141215, 10-12 | Q34 |
| 141215, 13-15 | Q11 |
| 150114, 10-12 | L41 |
| 150115, 10-12 | L41 |
| 150116, 10-12 | E33 |
Laborationer (LAB1 och LAB2)
LAB1 utförs under vecka 45-47 och LAB2 under vecka 49-50 i Reglertekniks undervisningslab på Osquldas väg 10, plan 2. Labbarna utförs med elva grupper om två laboranter i fyratimmarspass. För laborationerna fordras förberedelsearbete enligt Lab-PM. LAB2 föregås av en kontrollskrivning. För att förbereda dig inför denna finns ett antal övningsfrågor på din sida på BILDA (www.bilda.kth.se). Frågorna finns tillgängliga senast två veckor efter kursens start. Provskrivningen kommer att baseras på ett slumpvis urval av dessa övningsfrågor. Laborationshäftet, med lösta förberedelseuppgifter, är tillåtet hjälpmedel.
Anmälan till laborationstillfällena sker i BILDA. För att kunna anmäla sig till labbarna krävs en kursantagning.
OBS! Om ni väljer labbpartner innan labbarna måste ni förstås båda anmäla er på samma tid.
EL1000/EL1120
| Lab1 | Datum,tid | Lab 2 | Datum, tid |
| 141107, 13-17 | 141203, 13-17 | ||
| 141110, 08-12 | 141204, 08-12 | ||
| 141111, 13-17 | 141204, 13-17 | ||
| 141112, 08-12 | 141205, 13-17 | ||
| 141114, 13-17 | 141209, 08-12 | ||
| 141118, 08-12 | 141210, 13-17 | ||
| 141120, 08-12 | 141211, 08-12 | ||
| Extratillfälle | 141121, 13-17 | Extratillfälle | 141211, 17-21 |
EL1110
| Lab1 | Datum, tid | Lab 2 | Datum, tid |
| 141106, 08-12 | 141202, 08-12 | ||
| 141106, 13-17 | 141210, 08-12 | ||
| 141118, 13-17 | 141212, 13-17 |
Datorprojekt (LAB3)
Design av reglersystem sker mestadels interaktivt med datorhjälpmedel. För att demonstrera detta arbetssätt och kunna illustrera fenomen som inte framgår vid handräkning har vissa övningar förlagts till datorsalarna. Med dessa datorövningar som grund ingår ett datorprojekt som obligatoriskt moment i kursen. Projektet görs i grupper om två teknologer. Inga schemalagda tider finns för GENOMFÖRANDET av projektet, utan enbart för redovisningen. Redovisningen sker under vecka 51. Anmälan sker i BILDA.
OBS! Vid anmälan till redovisning skall ni anmäla er på samma tid som er labpartner.
OBS! Väl genomförda datorövningar underlättar betydligt projektarbetet.
Redovisning ska göras i grupp bestående av två personer. Gruppen har 20 minuter till förfogande. För att klara tidsramen måste man vara mycket väl förberedd innan samt ha testat sina Matlab-program på en dator i XQ-sal. Det är givetvis inte tillåtet att kopiera lösningar/Matlab-program.
LAB-anmälan
Anmälan till laborationerna (Lab1 och Lab2) samt redovisningen (Lab3) sker via BILDA. För att anmälan ska kunna ske måste en kursantagning finnas.
För att anmäla er till labbarna loggar ni in i BILDA. Välj sedan verktyg - Inbjudningar. Där hittar ni anmälan.
Anmälan till LAB1 skall göras senast Tor 6 nov. Efter detta garanteras ingen plats.
Anmälan till LAB2 skall göras senast Mån 1 dec. Efter detta garanteras ingen plats.
Anmälan till LAB3 skall göras senast Fre 12 dec. Efter detta garanteras ingen plats.
Kurskonton och passerkort
Datorkonton
För att logga in på datorerna i XQ-salarna ska ni använda ert KTH.SE, dvs det konto man loggar in på "Mina Sidor" med. Detta förutsätter dock att man har bytt sitt lösenord efter 2006-09-01. Om inte ska ni logga in på "Mina Sidor" och byta lösenord.
Passerkort
Kort-expeditionen, Osquldas väg 6, plan 4 (Q-husen), som har öppet kl. 10.00 - 11.30 och 12.30 - 13.30, kan uppgradera passerkort för dem som behöver tillgång till Q-husets datorsalar.
Tentamen
Ordinarie tentamenstillfälle är lördagen den 17/1 2015 kl.09.00- 14.00. Tillåtna hjälpmedel är kursboken, räknetabeller och räknare. För erhållande av slutbetyg fordras godkänd tentamen, godkänd laborationskurs (LAB1, LAB2) samt godkänd projektuppgift (LAB3). Tentamen består av 5 uppgifter, vardera värd 10p. Betyg A fordrar minst 43p, betyg B minst 38p, C minst 33p, D minst 28p och betyg E minst 23p. För de som erhåller 21 eller 22p (FX) erbjuds möjlighet till komplettering (kontakta examinator för information).
Tentamenanmälan: Obligatorisk föranmälan ska ske senast två veckor före tentamentillfället på Mina sidor (Mina sidor-Tentamen-Mina tentor)
Kurslitteratur
- Lennart Ljung och Torkel Glad: Reglerteknik - grundläggande teori, 4:e upplagan med ISBN 9144022751. 340 kr
- Kursbunt REGLERTEKNIK, ALLMÄN KURS i tre delar: Exempelsamling 60 kr, Lösningsbunt 80 kr, Lab-PM 60 kr. Kursbunten med alla tre kompendierna kostar 200kr. Motsvarande material finns som pdf-filer och kan även hämtas här
- Ex-tentor finns på nätet och kan hämtas här.
Kursboken kan köpas på Kårbokhandeln. Kursbunten kan köpas på STEX i entréplanet, Osquldas väg 10, öppettider ca 10.00-14.00, extra öppet i samband med kursstart.
Alternativa kursböcker är
- Franklin, Powell och Emami-Naeini, "Feedback Control of Dynamic Systems", Sixth Edition, Pearson, 2010. ISBN 0-13-500150-1. Notera att notationen i denna bok skiljer sig från Glad och Ljungs bok, exempelsamling och labpek. Förslag till läsning inför föreläsningar:
- F1-F2: (1-2), 3.1-3.6 (Routh ingår ej), 4.3
- F3: 5.1, 5.2 (RULE 1-3), 5.3, 6.3
- F4-F5: 6.1, 6.2, 6.4, 6.6, 6.7 (ej 6.7.7-6.7.8), 6.8
- F6: 3.5, 4.1, 4.2, 6.7.7, 6.7.8, 6.8
- F7: 7.1-7.3
- F8-F9: 7.4-7.10 (ej 7.6.2, 7.7.2, 7.10.2, 7.10.3)
- Åström och Murray, "Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers", Princeton University Press, 2011. Bokens upplägg skiljer sig från kursens, och kan därför vara något svårare att använda. Den erbjuder dock en mycket bra introduktion till reglerteknik. Hela boken finns tillgänglig under www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/index.php/Main_Page