Relative Navigation for Autonomous Underwater Proximity Operations
Tid: Fr 2025-12-19 kl 10.00
Plats: F3 (Flodis), Lindstedtsvägen 26 & 28, Stockholm
Videolänk: https://kth-se.zoom.us/j/67637947676
Språk: Engelska
Ämnesområde: Farkostteknik
Respondent: Aldo Terán Espinoza , Flyg- och rymdteknik, marina system och rörelsemekanik, Underwater Robotics
Opponent: Professor Pedro Ridao Rodriguez, Universitat de Girona, Spain
Handledare: Professor Jacob Kuttenkeuler, Flyg- och rymdteknik, marina system och rörelsemekanik; Professor John Folkesson, Robotik, perception och lärande, RPL; Doctor Peter Sigray, Flyg- och rymdteknik, marina system och rörelsemekanik; Adjunct Professor Roger Berg, Flyg- och rymdteknik, marina system och rörelsemekanik; Professor Nina Kirchner, Stockholm University, Stockholm, Sweden
QC 20251119
Abstract
Denna avhandling fördjupar sig i världen av autonoma undervattensrobotar, med särskilt fokus på att lösa det relativa navigationsproblemet som uppstår under en undervattensoperation med flera samverkande enheter i närhet (prox-op). Avhandlingen inleds med en introduktion till de teoretiska och praktiska bakgrundskoncept som krävs för att läsaren ska kunna följa de bidrag som presenteras. Vi definierar begreppet närhetsoperationer inom undervattensdomänen och lyfter fram en faktorgradsbaserad ram för robotars tillståndsuppskattning, som används för att intuitivt modellera godtyckliga prox-ops. Denna ram kallas för Simultaneous Trajectory Estimation and Relative Navigation (STERN). Vi fortsätter med att redogöra för de vetenskapliga bidrag som ingår, vilka metodiskt behandlar de olika elementen i den allmänna faktorgrafsrepresentationen: vi börjar med att isolera de två navigationsberoende faserna i prox-op och löser dem var för sig; därefter studerar vi hela scenariot från början till slut. Avhandlingen är utformat för att i efterhand ge en berättelse kring de vetenskapliga bidragen som ingår i denna sammanläggningsavhandling.