Kursinformation

EL1000 Reglerteknik AK Period 2, 12/13, 6hp

Kursansvarig och föreläsare:

Henrik Sandberg hsan@kth.se 08-790 72 94 (Kontorstid måndagar 13-14)

Övningsassistenter:

Olle Trollberg olletr@kth.se

Antonio Gonga gonga@kth.se

Patricio Valenzuela pva@kth.se

Chithrupa Ramesh cramesh@kth.se

José Araujo araujo@ee.kth.se

Kursadministration:

Hanna Holmqvist (registrering) hanna.holmqvist@ee.kth.se 08-790 87 78

STEX (material) stex@ee.kth.se 08-790 90 86, 08-790 64 03

Kursnämndsrepresentanter:

Johan Ahlberg (CMEDT)

Simon Johansson (CMAST)

Länk till kursutvärderingen 2011

Föreläsningar FrlDagDatum /tidLokalKapitelInnehåll F1 Mån 121022, 08-10 F2 1.1-2.4 Inledning F2 Tis 121023, 08-10 F1 1.5-3.6 Återkoppling, PID-reglering F3 Mån 121105, 08-10 F1 3.7-3.8 Stabilitet, Nyquistkriteriet F4 Mån 121112, 08-10 F1 4.1-5.3 Frekvensbeskrivning, Bodediagram F5 Tis 121113, 08-10 F2 5.4-5.6 Kompensering F6 Fre 121116, 13-15 F1 6 Känslighet och robusthet F7 Tis 121120, 08-10 F1 8.1-8.6 Tillståndsbeskrivning F8 Ons 121121, 13-15 F1 8.7-9.2 Tillståndsåterkoppling F9 Fre 121123, 13-15 F1 9.3-9.5 Observatör F10 Tor 121129, 13-15 F1 7, *) Regulatorstrukturer, IMC F11 Mån 121203, 08-10 F1 10 Implementering F12 Tis 121204, 08-10 F1 11 Sammanfattning *)Material ingår i kursbunten. Kan även laddas ner från webben.Hänvisningarna avser kapitelavsnitt i Glad-Ljung, Reglerteknik, 4:e upplagen

Ett extra (frivilligt) repetitionsseminarium om Laplacetransformer hålls tisdagen den 30 oktober, kl. 10-12, i sal B2.

Övningar Övningarna kommer att hållas med fem grupper (a-e). Tre av övningstillfällena är i datorsal.

Övningarna för grupp a och b hålls av José Araujo (JA) och Chitrupa Ramesh (CR). Endast för Farkost (CFATE).

För grupperna a och b gäller följande tider (hänvisningarna avser tal i övningsexempelsamlingen):

DagDatum/TidLokalInnehållHemuppgifter Ons 121024, 10-12 E51(JA),E52(CR) 2.5, 2.10, 2.11 2.9, 2.12 Fre 121026, 10-12 Q31(JA),Q33(CR) 3.25, 3.1, 3.2bc, 3.3bc 3.4 Tis 121106, 13-15 E51(JA),E52(CR) 3.3ad, 3.6a, 3.7 3.12, 3.8, 3.9 Ons 121107, 08-10 XQ23(JA), XQ25(CR) 2.6, 2.7, 3.5 Fre 121109, 08-10 Q21(JA), Q31(CR) 3.15, 3.16a, 3.17 3.14, 3.18, 3.20 Ons 121114, 10-12 E51(JA),E52(CR) 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab 4.7, 4.11, 5.5, 5.11a Tor 121115, 13-15 XQ23(JA), XQ25(CR) 3.22, 3.23, 3.24, 4.5, Mån 121119, 10-12 E51(JA),E52(CR) 5.10, 6.3, 6.1 5.11bcd, 5.9, 6.8 Tor 121122, 13-15 Q21(JA), Q31(CR) 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.4 8.14, 8.7 Mån 121126, 13-15 Q21(JA),Q31(CR) 8.13, 8.10, 9.1 8.11 Tis 121127, 10-12 XQ23(JA), XQ25(CR) 5.13, 6.10, 9.14ab Fre 121130, 10-12 Q21(JA),Q31(CR) 9.4, 9.8 9.13a, 9.10, 9.2 Tis 121204, 13-15 Q21(JA),Q33(CR) 11.2, 11.1, 11.3 7.3 Övningarna för grupp c, d och e hålls av Olle Trollberg (OT), Patricio Valenzuela (PV) och Antonio Gonga (AG).

För grupperna c, d och e gäller följande tider:

DagDatum/ TidLokalInnehållHemuppgifter Ons 121024, 08-10 D35(PV),D41(OT), D42(AG) 2.5, 2.10, 2.11 2.9, 2.12 Fre 121026, 08-10 Q11(PV),Q13(AG), Q15(OT) 3.25, 3.1, 3.2bc, 3.3bc 3.4 Tis 121106, 15-17 D33(PV),D41(OT), E52(AG) 3.3ad, 3.6a, 3.7 3.12, 3.8, 3,9 Ons 121107, 13-15 XQ23(PV),XQ25(OT), XQ32(AG) 2.6, 2.7, 3.5 Fre 121109, 13-15 Q22(PV), Q24(AG), Q26(OT) 3.15, 3.16a, 3.17 3.14, 3.18, 3.20 Ons 121114, 13-15 D35(PV), D41(OT), D42(AG) 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab 4.7, 4.11, 5.5, 5.11a Tor 121115, 15-17 XQ23(PV),XQ25(OT), XQ32(AG) 3.22, 3.23, 3.24, 4.5, Mån 121119, 08-10 D34(PV),D35(AG), D41(OT) 5.10, 6.3, 6.1, 5.11bcd, 5.9, 6.8 Tor 121122, 15-17 Q11(PV),Q13(AG), Q15(OT) 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.4 8.14, 8.7 Mån 121126, 15-17 V01(OT), V11(PV), V12(AG) 8.13, 8.10, 9.1 8.11 Tis 121127, 08-10 XQ23(PV), XQ25(OT), XQ32(AG) 5.13, 6.10, 9.14ab Fre 121130, 08-10 V01(OT), V11(PV), V12(AG) 9.4, 9.8 9.13a, 9.10, 9.2 Tis 121204, 10-12 Q11(PV),Q13(AG), Q15 (OT) 11.2, 11.1, 11.3 7.3 Huvudsakligen kommer uppgifter i kolumnen "Innehåll" att räknas på övningarna. "Hemuppgifter" bör räknas på egen hand efter respektive övning, lösningar finns i lösningsbunten. Med fet stil har markerats datorövningar, som görs i beräkningsprogrammet Matlab. Dessa övningar genomförs i terminalsalarna XQ på plan 2, Osquldas väg 6. Medtag övnings- och lösningssamling, där Matlab-instruktioner finns. Genomförda datorövningar är en förutsättning för datorprojektet.

Laborationer (LAB1 och LAB2) LAB1 utförs under vecka 43-44 och LAB2 under vecka 48-49 i Reglertekniks undervisningslab på Osquldas väg 10, plan 2, rum A:225. Labbarna utförs med tolv grupper om två laboranter i fyratimmarspass. För laborationerna fordras förberedelsearbete enligt Lab-PM. LAB2 föregås av en kontrollskrivning. För att förbereda dig inför denna finns ett antal övningsfrågor på din sida på BILDA ( www.bilda.kth.se ) Provskrivningen kommer att baseras på ett slumpvis urval av dessa övningsfrågor. Laborationshäftet, med lösta förberedelseuppgifter, är tillåtet hjälpmedel.

Laborationstillfällen:

LAB1 DagDatum/Tid LAB2 DagDatum/ Tid 1 Fre 121026, 13-17 1 Ons 121128, 08-12 2 Mån 121029, 08-12 2 Ons 121128, 13-17 3 Mån 121029, 13-17 3 Tor 121129, 08-12 4 Tis 121030, 08-12 4 Tor 121129, 15-19 5 Tis 121030, 13-17 5 Fre 121130, 13-17 6 Ons 121031, 13-17 6 Mån 121203, 13-17 7 Tor 121101, 08-12 7 Tis 121204, 15-19 Extra 8 Fre 121102, 08-12 Extra 8 Ons 121205, 15-19 Tiderna som är markerade "Extra" är reservtider, som endast kommer att utnyttjas vid behov, dvs om samtliga tidigare tillfällen har varit fullbokade.

Datorprojekt (LAB3) Design av reglersystem sker mestadels interaktivt med datorhjälpmedel. För att demonstrera detta arbetssätt och kunna illustrera fenomen som inte framgår vid handräkning har vissa övningar förlagts till datorsalarna. Med dessa datorövningar som grund ingår ett datorprojekt som obligatoriskt moment i kursen. Projektet görs i grupper om två teknologer. Inga schemalagda tider finns för genomförandet av projektet, utan enbart för redovisningen.

OBS! Väl genomförda datorövningar underlättar betydligt projektarbetet.

Redovisningstillfällen är schemalagda enligt nedan:

LAB3 DagDatum/TidLokal 1 Tor 121206, 08-12 XQ23, XQ25 2 Fre 121207, 08-12 XQ23, XQ25, XQ32 LAB-anmälan Anmälan till laborationerna (Lab1 och Lab2) samt redovisningen (Lab3) sker via nedan länk. OBS! Öppnas först den 22 oktober efter föreläsningen.

Anmälan till LAB1 skall göras senast fre 26 okt. Efter detta garanteras ingen plats.

Anmälan till LAB2 skall göras senast tis 27 nov. Efter detta garanteras ingen plats.

Anmälan till LAB3 skall göras senast ons 5 dec. Efter detta garanteras ingen plats.

Lab3 ska göras tillsammans med en labpartnerInstruktioner till labanmälan:¶

När du besöker anmälnings sidan måste du logga in med ditt kth-konto.¶

När du loggar in så laddas automatiskt ditt namn och mail från kth centralt. Är det fel namn och e-post som står i namn-boxen så kan du försöka logga ut och logga in igen samt maila Hanna Holmqvist (kontaktuppgifter högre upp på sidan)¶

När du väljer tillfälle (event) från drop-down listan så laddas sidan om och hämtar information om det tillfälle du valt. Du kan då anmäla dig till tillfället genom att klicka på ”apply”.¶

Du får ett meddelande som säger ” You are now registred to the event.” som verifierar att du är registrerad. För att vara riktigt säker på att du är registrerade på tillfället kan du gå in på samma anmälningssida igen och försöka anmäla dig till samma event igen. Har allt gått rätt till så kommer det inte finnas någon ”Apply”-knapp utan istället stå en text ” You are already registred to this event” istället.¶

Det kan även vara så att tillfället är fullt, då kan du inte heller anmäla dig och det finns inte heller någon ”Apply”-knapp.

Länk till labanmälan: http://intra.ees.kth.se/adm12-ee/adm/modules/labbooking/labeventstudentapplication.php

Kurskonton och passerkort Datorkonton För att logga in på datorerna i XQ-salarna ska ni använda ert KTH.SE, dvs det konto man loggar in på "Mina Sidor" med. Detta förutsätter dock att man har bytt sitt lösenord efter 2006-09-01. Om inte ska ni logga in på "Mina Sidor" och byta lösenord.

Passerkort Kort-expeditionen, Osquldas väg 6, plan 4 (Q-husen), som har öppet mellan kl. 10.00 - 11.30 och 12.30 - 13.30, kan uppgradera passerkort för dem som behöver tillgång till Q-husets datorsalar.

Tentamen Ordinarie tentamenstillfälle är Mån, den 17/12-2012 kl. 09.00-14.00 i salarna Q13, Q15, Q17, Q21, Q22, Q24, Q26, Q31,Q33, Q34 och Q36. Tilllåtna hjälpmedel är kursboken, räknetabeller och räknare. För erhållande av slutbetyg fordras godkänd tentamen, godkänd laborationskurs (LAB1, LAB2) samt godkänd projektuppgift (LAB3). Tentamen består av 5 uppgifter, vardera värde 10p. Betyg A fordrar minst 43p, betyg B minst 38p, C minst 33p, D minst 28p och betyg E minst 23p. För de som erhåller FX = 21p erbjuds möjlighet till komplettering.

Tentamenanmälan: Obligatorisk föranmälan ska ske senast två veckor innan tentamentillfället via "Mina sidor". ( Mina sidor->Tentamen->Mina tentor )

Kurslitteratur
* Lennart Ljung och Torkel Glad: Reglerteknik - grundläggande teori, 4:e upplagan med ISBN 9144022751. 340 kr
* Kursbunt REGLERTEKNIK, ALLMÄN KURS i fyra delar: Exempelsamling 50 kr, Lösningsbunt 80 kr, Lab-PM 50 kr, Bunt med gamla tentor med lösningar 20 kr. Kursbunten med alla fyra kompendierna kostar 200 kr.
Kursboken kan köpas på Kårens kompendieförsäljning. Kursbunten kan köpas på STEX, entréplanet, Osquldas väg 10, öppettider 11.00-14.00.

PDF-filen finns även under Kursmaterial på hemsidan.

Alternativ kursbok är Franklin, Powell och Emami-Naeini, "Feedback Control of Dynamic Systems", Sixth Edition, Pearson, 2010. ISBN 0-13-500150-1. Notera att notationen i denna bok skiljer sig från Ljungs och Glads bok, exempelsamling och labpek. Förslag till läsning inför föreläsningar:

F1-F2: (1-2), 3.1-3.6 (Routh ingår ej), 4.3

F3: 5.1, 5.2 (RULE 1-3), 5.3, 6.3

F4-F5: 6.1, 6.2, 6.4, 6.6, 6.7 (ej 6.7.7-6.7.8), 6.8

F6: 3.5, 4.1, 4.2, 6.7.7, 6.7.8, 6.8

F7: 7.1-7.3

F8-F9: 7.4-7.10 (ej 7.6.2, 7.7.2, 7.10.2, 7.10.3)

Ytterliggare en möjlig kursbok är Åström och Murray, "Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers", Princeton University Press, 2011. Bokens upplägg skiljer sig från kursens, och kan därför vara något svårare att använda. Den erbjuder dock en mycket bra introduktion till reglerteknik. Hela boken finns tillgänglig under http://www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/index.php/Main_Page

* BILDA