Kursinformation

EL1000 Reglerteknik AK Period 2, 12/13, 6hp

Kursansvarig och föreläsare:

Henrik Sandberg mailto:hsan@kth.se 08-790 72 94

Övningsassistenter:

Olle Trollberg olletr@kth.se

Antonio Gonga gonga@kth.se

Patricio Valenzuela pva@kth.se

Chitrupa Ramesh cramesh@kth.se

José Araujo araujo@ee.kth.se

Kursadministration:

Hanna Holmqvist (registrering) hanna.holmqvist@ee.kth.se 08-790 87 78

STEX (material) stex@ee.kth.se 08-790 90 86, 08-790 64 03

Föreläsningar FrlDagDatum /tidLokalKapitelInnehåll F1 Mån 121022, 08-10 F2 1.1-2.4 Inledning F2 Tis 121023, 08-10 F1 1.5-3.6 Återkoppling, PID-reglering F3 Mån 121105, 08-10 F1 3.7-3.8 Stabilitet, Nyquistkriteriet F4 Mån 121112, 08-10 F1 4.1-5.3 Frekvensbeskrivning, Bodediagram F5 Tis 121113, 08-10 F2 5.4-5.6 Kompensering F6 Fre 121116, 13-15 F1 6 Känslighet och robusthet F7 Tis 121120, 08-10 F1 8.1-8.6 Tillståndsbeskrivning F8 Ons 121121, 13-15 F1 8.7-9.2 Tillståndsåterkoppling F9 Fre 121123, 13-15 F1 9.3-9.5 Observatör F10 Tor 121129, 13-15 F1 7, *) Regulatorstrukturer, IMC F11 Mån 121203, 08-10 F1 10 Implementering F12 Tis 121204, 08-10 F1 11 Sammanfattning *)Material ingår i kursbunten. Kan även laddas ner från webben.Hänvisningarna avser kapitelavsnitt i Glad-Ljung, Reglerteknik, 4:e upplagen

Övningar Övningarna kommer att hållas med fem grupper (a-e). Tre av övningstillfällena är i datorsal.

Övningarna för grupp a och b hålls av José Araujo (JA) och Chitrupa Ramesh (CR). Endast för Farkost.

För grupperna a och b gäller följande tider (hänvisningarna avser tal i övningsexempelsamlingen):

DagDatum/TidLokalInnehållHemuppgifter Tis 110830Ons 121024, 130-15 Q12 E51(MJA),Q13(FEE52(CR) 2.10, 2.5, 2.11 2.9, 2.12 TorsFre 121090126, 10-12 Q131(MJA),Q133(FECR) 3.25, 3.1 3.4 OnTis 11090721106, 153-17 Q24(MA),Q26(FE5 E51(JA),E52(CR) 3.2, 3.6a, 3.7 3.12, 3.8, 3.9 TorOns 110921107,08,-10-12 XQ23(MJA), XQ25(FECR) 2.6, 2.7, 3.5 Fre 110921109, 108-120 Q21(MJA), Q26(FE31(CR) 3.15, 3.16a, 3.17 3.14, 3.18, 3.20 TorOns 11091521114, 10-12 Q24(MA),Q26(FEE51(JA),E52(CR) 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab 4.7, 4.11, 5.5, 5.11a Fre 110916, 08Tor 121115, 13-105 XQ23(MJA), XQ25(FECR) 3.22, 3.23, 3.24, 4.5, Tis 110920, 10-12 Q24(MA),Q26(FEMån 121119, 10-12 E51(JA),E52(CR) 5.10, 6.3, 6.1 5.11bcd, 5.9, 6.8 Fre 110923, 08Tor 121122, 13-105 Q121(MJA), Q13(FE31(CR) 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.10 8.14, 8.7 Mån 110921126 153-175 Q121(MJA),Q13(FE31(CR) 8.4, 8.13, 9.1 8.11 Tis 110921127, 150-172 XQ23(MJA), XQ25(FECR) 5.13, 6.10, 9.14 TisFre 12113004, 150-172 Q121(MJA),Q13(FE31(CR) 9.4, 9.8 9.13a, 9.10, 9.2 Fre 111007Tis 121204, 13-15 Q21(MJA),Q31(FE3(CR) 11.2, 11.1, 11.3 7.3 Övningarna för grupp c, d och e hålls av Magnus Minnema Lindhé (ML) och Håkan Terelius (HTOlle Trollberg (OT), Patricio Valenzuela (PV) och Antonio Gonga (AG).

För grupperna c, d och de gäller följande tider:

DagDatum/ TidLokalInnehållHemuppgifter Ons 110831, 08-10 Q11(ML),Q13(HT) 2.10, 2.5, 2.11 2.9, 2.12 Tors 110901, 15-17 Q11(ML),Q13(HT) 3.25, 3.1 3.4 Ons 110907, 08-10 Q11(ML),Q24(HT) 3.2, 3.6a, 3.7 3.12, 3.8, 3,9 Tors 110908, 13-15 XQ23(ML),XQ25(HT) 2.6, 2.7, 3.5 Fre 110909, 13-15 Q21(ML), Q31(HT) 3.15, 3.16a, 3.17 3.14, 3.18, 3.20 Ons 110914, 08-10 Q11(ML), Q24(HT) 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab 4.7, 4.11, 5.5, 5.11a Tors 110915, 15-17 XQ23(ML),XQ25(HT) 3.22, 3.23, 3.24, 4.5, Tis 110920, 15-17 Q11(ML),Q13(HT) 5.10, 6.3, 6.1, 5.11bcd, 5.9, 6.8 Fre 110923,13-15 E33(ML),E34(HT) 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.10 8.14, 8.7 Tis 110927, 10-12 Q11(ML), Q13(HT) 8.4, 8.13, 9.1 8.11 Ons 110928, 08-10 XQ23(ML), XQ25(HT) 5.13, 6.10, 9.14 Tis 111004, 10-12 Q11(ML), Q13(HT) 9.4, 9.8 9.13a, 9.10, 9.2 Fre 111007, 08-10 Q11(ML),Q13(HT) 11.2, 11.1, 11.3 7.3 Huvudsakligen kommer uppgifter i kolumnen "Innehåll" att räknas på övningarna. "Hemuppgifter" bör räknas på egen hand efter respektive övning, lösningar finns i lösningsbunten. Med fet stil har markerats datorövningar, som görs i beräkningsprogrammet Matlab. Dessa övningar genomförs i terminalsalarna XQ på plan 2, Osquldas väg 6. Medtag övnings- och lösningssamling, där Matlab-instruktioner finns. Genomförda datorövningar är en förutsättning för datorprojektet.

Laborationer (LAB1 och LAB2) LAB1 utförs under vecka 35-38 och LAB2 under vecka 39-40 i Reglertekniks undervisningslab på Osquldas väg 10, plan 2, rum A:225. Labbarna utförs med tolv grupper om två laboranter i fyratimmarspass. För laborationerna fordras förberedelsearbete enligt Lab-PM. LAB2 föregås av en kontrollskrivning. För att förbereda dig inför denna finns ett antal övningsfrågor på din sida på BILDA ( www.bilda.kth.se ) Provskrivningen kommer att baseras på ett slumpvis urval av dessa övningsfrågor. Laborationshäftet, med lösta förberedelseuppgifter, är tillåtet hjälpmedel.

Laborationstillfällen:

LAB1 DagDatum/Tid LAB2 DagDatum/ Tid 1 Fre 110902, 08-12 1 Ons 110928, 13-17 2 Fre 110902, 13-17 2 Tors 110929, 13-17 3 Fre 110909, 08-12 3 Fre 110930, 08-12 4 Fre 110909, 13-17 4 Tis 111004, 08-12 5 Fre 110916, 08-12 5 Ons 111005, 08-12 6 Fre 110916, 13-17 6 Tors 111006, 08-12 Extra 7 Fre 110923, 13-17 Extra 7 Fre 111007, 13-17 Tiderna som är markerade "Extra" är reservtider, som endast kommer att utnyttjas vid behov, dvs om samtliga tidigare tillfällen har varit fullbokade.

Datorprojekt (LAB3) Design av reglersystem sker mestadels interaktivt med datorhjälpmedel. För att demonstrera detta arbetssätt och kunna illustrera fenomen som inte framgår vid handräkning har vissa övningar förlagts till datorsalarna. Med dessa datorövningar som grund ingår ett datorprojekt som obligatoriskt moment i kursen. Projektet görs i grupper om två teknologer. Inga schemalagda tider finns för genomförandet av projektet, utan enbart för redovisningen.

OBS! Väl genomförda datorövningar underlättar betydligt projektarbetet.

Redovisningstillfällen är schemalagda enligt nedan:

LAB3 DagDatum/TidLokal 1 Mån 111010, 08-12 XQ23 2 Tis 111011, 08-12 XQ23 3 Fre 111013, 08-12 XQ23 LAB-anmälan Anmälan till laborationerna (Lab1 och Lab2) samt redovisningen (Lab3) sker via kursens hemsida: http://www.ee.kth.se/lab?course=el1000 OBS! Öppnas först den 29 augusti efter föreläsningen.

Anmälan till LAB1 skall göras senast tors 1 sep. Efter detta garanteras ingen plats.

Anmälan till LAB2 skall göras senast tis 27 sep. Efter detta garanteras ingen plats.

Anmälan till LAB3 skall göras senast fre 7 okt. Efter detta garanteras ingen plats.

OBS! Vid anmälan till redovisning av LAB3 skall ENBART EN DELTAGARE PER GRUPP GÖRA EN ANMÄLAN. I anmälningssystemet får studenten skriva in namn och personnummer också på sin labpartner.

Länk till lab anmälan

Kurskonton och passerkort Datorkonton För att logga in på datorerna i XQ-salarna ska ni använda ert KTH.SE, dvs det konto man loggar in på "Mina Sidor" med. Detta förutsätter dock att man har bytt sitt lösenord efter 2006-09-01. Om inte ska ni logga in på "Mina Sidor" och byta lösenord.

Passerkort Kort-expeditionen, Osquldas väg 6, plan 4 (Q-husen), som har öppet mellan kl. 10.00 - 11.30 och 12.30 - 13.30, kan uppgradera passerkort för dem som behöver tillgång till Q-husets datorsalar.

Tentamen Ordinarie tentamenstillfälle är Mån, den 17/10-2011 kl. 14.00-19.00 i salarna Q24, Q26, Q31, Q34 och Q36. Tilllåtna hjälpmedel är kursboken, räknetabeller och räknare. För erhållande av slutbetyg fordras godkänd tentamen, godkänd laborationskurs (LAB1, LAB2) samt godkänd projektuppgift (LAB3). Tentamen består av 5 uppgifter, vardera värde 10p. Betyg A fordrar minst 43p, betyg B minst 38p, C minst 33p, D minst 28p och betyg E minst 23p. För de som erhåller FX = 21p erbjuds möjlighet till komplettering.

Tentamenanmälan: Obligatorisk föranmälan ska ske senast två veckor innan tentamentillfället via "Mina sidor". ( Mina sidor->Tentamen->Mina tentor )

Kurslitteratur
* Lennart Ljung och Torkel Glad: Reglerteknik - grundläggande teori, 4:e upplagan med ISBN 9144022751. 340 kr
* Alternativ kursbok: Franklin, Powell och Emami-Naeini, "Feedback Control of Dynamic Systems", Addison-Wesley, 1994. ISBN 0-201-53487-8. 660 kr
* Kursbunt REGLERTEKNIK, ALLMÄN KURS i fyra delar: Exempelsamling 50 kr, Lösningsbunt 80 kr, Lab-PM 50 kr, Bunt med gamla tentor med lösningar 20 kr. Kursbunten med alla fyra kompendierna kostar 200 kr.
Kursboken kan köpas på Kårens kompendieförsäljning. Kursbunten kan köpas på STEX ,entréplanet, Osquldas väg 10, öppettider 11.00-14.00.

PDF-filen finns även under Kursmaterial på hemsidan.

* LAB och tentamens-anmälan
* BILDA