Kursinformation
EL1000 REGLERTEKNIK AK
Period 1, 16/17, 6hp
Lärare
Kursansvarig och föreläsare:
Bo Wahlberg bo@kth.se
Övningsassistenter:
Grupp A: Linnea Persson laperss@kth.se
Grupp B: Emma Tegling tegling@kth.se
Grupp C: Robert Mattila rmattila@kth.se
Grupp D: Daniel Wrang dwrang@kth.se
Grupp E: Martin Biel mbiel@kth.se
Kursadministration:
STEX (kursmaterial, registrering, kursadmin etc.) stex@ee.kth.se 08 790 90 86, 08 790 64 03
Kursnämndsrepresentanter:
Information kommer senare
Föreläsningar
| Frl | Datum/tid/sal | Kapitel | Innehåll |
|---|---|---|---|
| F1 | 160829 13-15 F2 | 1.1-1.4 | Inledning |
| F2 | 160901 15-17 F2 | 1.5-3.6 | Återkoppling, PID-reglering |
| F3 | 160905 16-18 F2 | 3.7-3.8 | Stabilitet, Nyquistkriteriet |
| F4 | 160908 08-10 Q1 | 4.1-5.3 | Frekvensbeskrivning, Bodediagram |
| F5 | 160909 08-10 M1 | 5.4-5.6 | Kompensering |
| F6 | 160914 15-17 F2 | 6 | Känslighet och robusthet |
| F7 | 160915 15-17 E1 | 8.1-8.6 | Tillståndsbeskrivning |
| F8 | 160916 10-12 M1 | 8.7-9.2 | Tillståndsåterkoppling |
| F9 | 160921 15-17 F2 | 9.3-9.5 | Observatör |
| F10 | 160930 15-17 E1 | 7, *) | Regulatorstrukturer, IMC |
| F11 | 161004 15-17 Q1 | 10 | Implementering |
| F12 | 161006 15-17 Q1 | 11 | Sammanfattning |
*) Material kan laddas ner från kurs-webben.
Hänvisningarna avser kapitelavsnitt i Glad-Ljung, Reglerteknik, 4:e upplagen.
Övningar
Övningarna kommer att hållas med fem grupper (A-E). Tre av övningstillfällena är i datorsal. Detaljerad Information om respektive övningsgrupp finns som underflikar till Kursinformation.
| Övn | Datum/tid | Innehåll | Hemuppgifter |
|---|---|---|---|
| 1 | Se schema under | 2.10, 2.5, 2.11 | 2.9, 2.12 |
| 2 | resp övningsgrupp | 3.24, 3.1 | 3.4 |
| 3 | 3.2, 3.5a, 3.6 a,d | 3.12, 3.8, 3.9 | |
| 4 | 2.6, 2.7, 3.4 | ||
| 5 | 3.14, 3.15, 3.16 | 3.14, 3.18, 3.20 | |
| 6 | 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab | 4.7, 4.11, 5.5, 5.11a | |
| 7 | 3.21, 3.22, 3.23, 4.5, | ||
| 8 | 5.10 or 5.20, 6.3, 6.1 | 5.11bcd, 5.9, 6.8 | |
| 9 | 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.4 | 8.14, 8.7 | |
| 10 | 8.13, 8.10, 9.1 | 8.11 | |
| 11 | 5.13, 6.10, 9.14 a,b | ||
| 12 | 9.4, 9.8 | 9.13a, 9.10, 9.2 | |
| 13 | 11.2, 11.1, 11.3 | 7.3 |
Hänvisningarna avser uppgifter i exempelsamlingen
Huvudsakligen kommer uppgifter i kolumnen "Innehåll" att räknas på övningarna. "Hemuppgifter" bör räknas på egen hand efter respektive övning, lösningar finns i lösningsbunten. Datorövningarna görs i beräkningsprogrammet Matlab. Dessa övningar genomförs i terminalsalarna XQ, Osquldas väg 6. Genomförda datorövningar är en förutsättning för datorprojektet.
Laborationer (LAB1 och LAB2)
LAB1 utförs från 2 till 26 september och LAB2 från 27 september till 6 oktober i Reglertekniks undervisningslab på Osquldas väg 10, plan 2. Labbarna utförs med elva grupper om två laboranter i fyratimmarspass. För laborationerna fordras förberedelsearbete enligt Lab-PM. LAB2 föregås av en kontrollskrivning. För att förbereda dig inför denna finns ett antal övningsfrågor på din sida på BILDA (www.bilda.kth.se). Frågorna finns tillgängliga senast två veckor efter kursens start. Provskrivningen kommer att baseras på ett slumpvis urval av dessa övningsfrågor. Laborationshäftet, med lösta förberedelseuppgifter, är tillåtet hjälpmedel.
Anmälan till laborationstillfällena sker i BILDA. För att kunna anmäla sig till labbarna krävs en kursantagning.
OBS! Vid anmälan skall ni anmäla er på samma tid som er labpartner.
Datorprojekt (LAB3)
Design av reglersystem sker mestadels interaktivt med datorhjälpmedel. För att demonstrera detta arbetssätt och kunna illustrera fenomen som inte framgår vid handräkning har vissa övningar förlagts till datorsalarna. Med dessa datorövningar som grund ingår ett datorprojekt som obligatoriskt moment i kursen. Projektet görs i grupper om två teknologer. Inga schemalagda tider finns för GENOMFÖRANDET av projektet, utan enbart för redovisningen.
OBS! Vid anmälan till redovisning skall ni anmäla er på samma tid som er labpartner.
OBS! Väl genomförda datorövningar underlättar betydligt projektarbetet.
Redovisning ska göras i grupp bestående av två personer. Gruppen har 20 minuter till förfogande. För att klara tidsramen måste man vara mycket väl förberedd innan samt ha testat sina Matlab-program på en dator i XQ-sal. Det är givetvis inte tillåtet att kopiera lösningar/Matlab-program. Redovisning sker den 11 och 14 oktober.
LAB-anmälan
Anmälan till laborationerna (Lab1 och Lab2) samt redovisningen (Lab3) sker via BILDA. För att anmälan ska kunna ske måste en kursregistrering finnas.
För att anmäla er till labbarna loggar ni in i BILDA. Välj sedan verktyg - Inbjudningar. Där hittar ni anmälan.
Deadline för anmälan till Lab 1 är 2016-09-06.
Deadline för anmälan till Lab 2 är 2016-09-26
Kurskonton och passerkort
Datorkonton
För att logga in på datorerna i XQ-salarna ska ni använda ert KTH.SE, dvs det konto man loggar in på "Mina Sidor" med.
Passerkort
Kort-expeditionen, Drottning Kristinas väg 46, kan uppgradera passerkort för dem som behöver tillgång till Q-husets datorsalar.
Funktionsnedsättning
Stöd via Funka
Om du har en funktionsnedsättning, kan du få stöd via Funka. https://www.kth.se/en/student/studentliv/funktionsnedsattning
Informera kursansvarig
Vi rekommenderar dig att informera kursansvarig om eventuella behov. Funka informerar ej kursansvarig
Tentamen
Ordinarie tentamenstillfälle är fredagen den 22/10 kl.8.00- 13.00 . Tillåtna hjälpmedel är kursboken, räknetabeller och räknare. För erhållande av slutbetyg fordras godkänd tentamen, godkänd laborationskurs (LAB1, LAB2) samt godkänd projektuppgift (LAB3). Tentamen består av 5 uppgifter, vardera värd 10p. Betyg A fordrar minst 43p, betyg B minst 38p, C minst 33p, D minst 28p och betyg E minst 23p. För de som erhåller 21 eller 22p (FX) erbjuds möjlighet till komplettering (kontakta examinator för information).
Tentamenanmälan: Obligatorisk föranmälan ska ske senast två veckor före tentamentillfället på Mina sidor (Mina sidor-Tentamen-Mina tentor)
Kurslitteratur
- Lennart Ljung och Torkel Glad: Reglerteknik - grundläggande teori, 4:e upplagan med ISBN 9144022751. 340 kr
- Kursbunt REGLERTEKNIK, ALLMÄN KURS i tre delar: Exempelsamling 60 kr, Lösningsbunt 80 kr, Lab-PM 60 kr. Kursbunten med alla tre kompendierna kostar 200kr. Motsvarande material finns som pdf-filer under fliken Kursmaterial.
- Ex-tentor finns att hämtas under fliken Extentor.
Kursboken kan köpas på Kårbokhandeln. Kursbunten kan köpas på STEX i entréplanet, Osquldas väg 10, öppettider ca 10.00-14.00, extra öppet i samband med kursstart.
Alternativ kursbok är Franklin, Powell och Emami-Naeini, "Feedback Control of Dynamic Systems", Sixth Edition, Pearson, 2010. ISBN 0-13-500150-1. Notera att notationen i denna bok skiljer sig från Glad och Ljungs bok, exempelsamling och labpek. Förslag till läsning inför föreläsningar:
F1-F2: (1-2), 3.1-3.6 (Routh ingår ej), 4.3
F3: 5.1, 5.2 (RULE 1-3), 5.3, 6.3
F4-F5: 6.1, 6.2, 6.4, 6.6, 6.7 (ej 6.7.7-6.7.8), 6.8
F6: 3.5, 4.1, 4.2, 6.7.7, 6.7.8, 6.8
F7: 7.1-7.3
F8-F9: 7.4-7.10 (ej 7.6.2, 7.7.2, 7.10.2, 7.10.3)
Ytterliggare en möjlig kursbok är Åström och Murray, "Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers", Princeton University Press, 2011. Bokens upplägg skiljer sig från kursens, och kan därför vara något svårare att använda. Den erbjuder dock en mycket bra introduktion till reglerteknik. Hela boken finns tillgänglig under www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/index.php/Main_Page
.