Nyhetsflöde

Tenta 121217 med lösningar¶


* Tentamen (pdf)
* Lösningsförslag 121217
Tenta 120218 med lösningar

* Tentamen (pdf)
* Lösningsförslag 120218 (pdf)
Tenta 111217 med lösningar

* Tentamen (pdf)
* Lösningsförslag 111217
Tenta 111017 med lösningar

* Tentamen (pdf)
* Lösningsförslag 111017 (pdf)
Tenta 110610 med lösningar

* Tentamen (pdf)
* Svar/lösningsförslag (pdf)
Tenta 110113 med lösningar

* Tentamen (pdf)
* Svar/lösningsförslag (pdf)
Tenta 101214 med lösningar

* Tentamen (pdf)
* Svar/lösningsförslag (pdf)
Tenta 101019 med lösningar

* ak101019 (pdf)
* Solutions101019.pdf (pdf)
Tenta 100609 med lösningar

* Tentamen (pdf)
* Svar/lösningsförslag (pdf)
Tenta 100115 med lösningar

* Tentamen (pdf)
* Lösningar (pdf)
Tenta 091215 med lösningar

* Tentamen (pdf)
* Svar/lösningsförslag (pdf)
Tenta 091020 med lösningar

* Tentamen (pdf)
* Svar/lösningar (pdf)
 Tenta 090610 med lösningar

* Tentamen (pdf)
* Svar/lösningar (pdf)

Kursmaterial (för nerladdning) Slides (läggs upp efteinför varje föreläsning)
* F1.pdf
* F2.pdf
* F3.pdf 
Diverse Övningar och lösningar

* rt_exercises.pdf (pdf)
* rt_solutions.pdf (pdf)
Lab-pek

* Lab1 (pdf)
* Lab2 (pdf)
* Lab3 (pdf)
En kort introduktion

* intro.pdf (pdf)
Skillnader mellan 2:a och 3:a/4:a upplagan av kursboken

* NyUpplaga.pdf (pdf)
Kompendium om Internal Model Control (IMC)

* IMCkomp.pdf (pdf)
Funktion för beräkning av tröghetsmoment och maximal styrsignal till datorprojektet (LAB3) samt för validering av resultaten innan redovisningen

* lab3robot.zip (zip)
Om du använder Linux skall du använda denna versionen lab3robot.p för linux

* lab3robot_linux.zip (zip)
Skriv lab3robot i Matlab för instruktioner (filen måste finnas i den katalogen där du startar Matlab).

Kursmaterial (för nerladdning) Slides (läggs upp inför varje föreläsning)
* F1.pdf
* F2.pdf
* F3.pdf
* F4.pdf 
Diverse Övningar och lösningar

* rt_exercises.pdf (pdf)
* rt_solutions.pdf (pdf)
Lab-pek

* Lab1 (pdf)
* Lab2 (pdf)
* Lab3 (pdf)
En kort introduktion

* intro.pdf (pdf)
Skillnader mellan 2:a och 3:a/4:a upplagan av kursboken

* NyUpplaga.pdf (pdf)
Kompendium om Internal Model Control (IMC)

* IMCkomp.pdf (pdf)
Funktion för beräkning av tröghetsmoment och maximal styrsignal till datorprojektet (LAB3) samt för validering av resultaten innan redovisningen

* lab3robot.zip (zip)
Om du använder Linux skall du använda denna versionen lab3robot.p för linux

* lab3robot_linux.zip (zip)
Skriv lab3robot i Matlab för instruktioner (filen måste finnas i den katalogen där du startar Matlab).

Kursmaterial (för nerladdning) Slides (läggs upp inför varje föreläsning)
* F1.pdf
* F2.pdf
* F3.pdf
* F4.pdf 
Diverse Övningar och lösningar

* rt_exercises.pdf (pdf)
* rt_solutions.pdf (pdf)
Lab-pek

* Lab1 (pdf)
* Lab2 (pdf)
* Lab3 (pdf)
En kort introduktion

* intro.pdf (pdf)
Skillnader mellan 2:a och 3:a/4:a upplagan av kursboken

* NyUpplaga.pdf (pdf)
Kompendium om Internal Model Control (IMC)

* IMCkomp.pdf (pdf)
Funktion för beräkning av tröghetsmoment och maximal styrsignal till datorprojektet (LAB3) samt för validering av resultaten innan redovisningen

* lab3robot.zip (zip)
Om du använder Linux skall du använda denna versionen lab3robot.p för linux

* lab3robot_linux.zip (zip)
Skriv lab3robot i Matlab för instruktioner (filen måste finnas i den katalogen där du startar Matlab).

Kursmaterial (för nerladdning) Slides (läggs upp inför varje föreläsning)
* F1.pdf
* F2.pdf
* F3.pdf
* F4.pdf
Diverse Övningar och lösningar

* rt_exercises.pdf (pdf)
* rt_solutions.pdf (pdf)
Lab-pek

* Lab1 (pdf)
* Lab2 (pdf)
* Lab3 (pdf)
En kort introduktion

* intro.pdf (pdf)
* Repetition av komplexa tal (pdf)
Skillnader mellan 2:a och 3:a/4:a upplagan av kursboken

* NyUpplaga.pdf (pdf)
Kompendium om Internal Model Control (IMC)

* IMCkomp.pdf (pdf)
Funktion för beräkning av tröghetsmoment och maximal styrsignal till datorprojektet (LAB3) samt för validering av resultaten innan redovisningen

* lab3robot.zip (zip)
Om du använder Linux skall du använda denna versionen lab3robot.p för linux

* lab3robot_linux.zip (zip)
Skriv lab3robot i Matlab för instruktioner (filen måste finnas i den katalogen där du startar Matlab).

Kursmaterial (för nerladdning) Slides (läggs upp inför varje föreläsning)
* F1.pdf
* F2.pdf
* F3.pdf
* F4.pdf
* F5.pdf
Diverse Övningar och lösningar

* rt_exercises.pdf (pdf)
* rt_solutions.pdf (pdf)
Lab-pek

* Lab1 (pdf)
* Lab2 (pdf)
* Lab3 (pdf)
En kort introduktion

* intro.pdf (pdf)
* Repetition av komplexa tal (pdf)
Skillnader mellan 2:a och 3:a/4:a upplagan av kursboken

* NyUpplaga.pdf (pdf)
Kompendium om Internal Model Control (IMC)

* IMCkomp.pdf (pdf)
Funktion för beräkning av tröghetsmoment och maximal styrsignal till datorprojektet (LAB3) samt för validering av resultaten innan redovisningen

* lab3robot.zip (zip)
Om du använder Linux skall du använda denna versionen lab3robot.p för linux

* lab3robot_linux.zip (zip)
Skriv lab3robot i Matlab för instruktioner (filen måste finnas i den katalogen där du startar Matlab).

Kursmaterial (för nerladdning) Slides (läggs upp inför varje föreläsning)
* F1.pdf
* F2.pdf
* F3.pdf
* F4.pdf
* F5.pdf
* F6.pdf
Diverse Övningar och lösningar

* rt_exercises.pdf (pdf)
* rt_solutions.pdf (pdf)
Lab-pek

* Lab1 (pdf)
* Lab2 (pdf)
* Lab3 (pdf)
En kort introduktion

* intro.pdf (pdf)
* Repetition av komplexa tal (pdf)
Skillnader mellan 2:a och 3:a/4:a upplagan av kursboken

* NyUpplaga.pdf (pdf)
Kompendium om Internal Model Control (IMC)

* IMCkomp.pdf (pdf)
Funktion för beräkning av tröghetsmoment och maximal styrsignal till datorprojektet (LAB3) samt för validering av resultaten innan redovisningen

* lab3robot.zip (zip)
Om du använder Linux skall du använda denna versionen lab3robot.p för linux

* lab3robot_linux.zip (zip)
Skriv lab3robot i Matlab för instruktioner (filen måste finnas i den katalogen där du startar Matlab).

Kursmaterial (för nerladdning) Slides (läggs upp inför varje föreläsning)
* F1.pdf
* F2.pdf
* F3.pdf
* F4.pdf
* F5.pdf
* F6.pdf
* F7.pdf
Diverse Övningar och lösningar

* rt_exercises.pdf (pdf)
* rt_solutions.pdf (pdf)
Lab-pek

* Lab1 (pdf)
* Lab2 (pdf)
* Lab3 (pdf)
En kort introduktion

* intro.pdf (pdf)
* Repetition av komplexa tal (pdf)
Skillnader mellan 2:a och 3:a/4:a upplagan av kursboken

* NyUpplaga.pdf (pdf)
Kompendium om Internal Model Control (IMC)

* IMCkomp.pdf (pdf)
Funktion för beräkning av tröghetsmoment och maximal styrsignal till datorprojektet (LAB3) samt för validering av resultaten innan redovisningen

* lab3robot.zip (zip)
Om du använder Linux skall du använda denna versionen lab3robot.p för linux

* lab3robot_linux.zip (zip)
Skriv lab3robot i Matlab för instruktioner (filen måste finnas i den katalogen där du startar Matlab).

Kursmaterial (för nerladdning) Slides (läggs upp inför varje föreläsning)
* F1.pdf
* F2.pdf
* F3.pdf
* F4.pdf
* F5.pdf
* F6.pdf
* F7.pdf
Diverse Övningar och lösningar

* rt_exercises.pdf (pdf)
* rt_solutions.pdf (pdf)
Lab-pek

* Lab1 (pdf)
* Lab2 (pdf)
* Lab3 (pdf)
En kort introduktion

* intro.pdf (pdf)
* Repetition av komplexa tal (pdf)
* Reglerteknisk ordlista (pdf) (utdrag från rt_solutions.pdf)
Skillnader mellan 2:a och 3:a/4:a upplagan av kursboken

* NyUpplaga.pdf (pdf)
Kompendium om Internal Model Control (IMC)

* IMCkomp.pdf (pdf)
Funktion för beräkning av tröghetsmoment och maximal styrsignal till datorprojektet (LAB3) samt för validering av resultaten innan redovisningen

* lab3robot.zip (zip)
Om du använder Linux skall du använda denna versionen lab3robot.p för linux

* lab3robot_linux.zip (zip)
Skriv lab3robot i Matlab för instruktioner (filen måste finnas i den katalogen där du startar Matlab).

Kursmaterial (för nerladdning) Slides (läggs upp inför varje föreläsning)
* F1.pdf
* F2.pdf
* F3.pdf
* F4.pdf
* F5.pdf
* F6.pdf
* F7.pdf
* F8.pdf
Diverse Övningar och lösningar

* rt_exercises.pdf (pdf)
* rt_solutions.pdf (pdf)
Lab-pek

* Lab1 (pdf)
* Lab2 (pdf)
* Lab3 (pdf)
En kort introduktion

* intro.pdf (pdf)
* Repetition av komplexa tal (pdf)
* Reglerteknisk ordlista (pdf) (utdrag från rt_solutions.pdf)
Skillnader mellan 2:a och 3:a/4:a upplagan av kursboken

* NyUpplaga.pdf (pdf)
Kompendium om Internal Model Control (IMC)

* IMCkomp.pdf (pdf)
Funktion för beräkning av tröghetsmoment och maximal styrsignal till datorprojektet (LAB3) samt för validering av resultaten innan redovisningen

* lab3robot.zip (zip)
Om du använder Linux skall du använda denna versionen lab3robot.p för linux

* lab3robot_linux.zip (zip)
Skriv lab3robot i Matlab för instruktioner (filen måste finnas i den katalogen där du startar Matlab).

Kursmaterial (för nerladdning) Slides (läggs upp inför varje föreläsning)
* F1.pdf
* F2.pdf
* F3.pdf
* F4.pdf
* F5.pdf
* F6.pdf
* F7.pdf
* F8.pdf
* F9.pdf
Diverse Övningar och lösningar

* rt_exercises.pdf (pdf)
* rt_solutions.pdf (pdf)
Lab-pek

* Lab1 (pdf)
* Lab2 (pdf)
* Lab3 (pdf)
En kort introduktion

* intro.pdf (pdf)
* Repetition av komplexa tal (pdf)
* Reglerteknisk ordlista (pdf) (utdrag från rt_solutions.pdf)
Skillnader mellan 2:a och 3:a/4:a upplagan av kursboken

* NyUpplaga.pdf (pdf)
Kompendium om Internal Model Control (IMC)

* IMCkomp.pdf (pdf)
Funktion för beräkning av tröghetsmoment och maximal styrsignal till datorprojektet (LAB3) samt för validering av resultaten innan redovisningen

* lab3robot.zip (zip)
Om du använder Linux skall du använda denna versionen lab3robot.p för linux

* lab3robot_linux.zip (zip)
Skriv lab3robot i Matlab för instruktioner (filen måste finnas i den katalogen där du startar Matlab).

Kursmaterial (för nerladdning) Slides (läggs upp inför varje föreläsning)
* F1.pdf
* F2.pdf
* F3.pdf
* F4.pdf
* F5.pdf
* F6.pdf
* F7.pdf
* F8.pdf
* F9.pdf
Diverse Övningar och lösningar

* rt_exercises.pdf (pdf)
* rt_solutions.pdf (pdf)
Lab-pek

* Lab1 (pdf)
* Lab2 (pdf)
* Lab3 (pdf)
En kort introduktion

* intro.pdf (pdf)
* Repetition av komplexa tal (pdf)
* Reglerteknisk ordlista (pdf) (utdrag från rt_solutions.pdf)
* Användbara Matlab-kommandon (pdf) (utdrag från rt_exercises.pdf)
Skillnader mellan 2:a och 3:a/4:a upplagan av kursboken

* NyUpplaga.pdf (pdf)
Kompendium om Internal Model Control (IMC)

* IMCkomp.pdf (pdf)
Funktion för beräkning av tröghetsmoment och maximal styrsignal till datorprojektet (LAB3) samt för validering av resultaten innan redovisningen

* lab3robot.zip (zip)
Om du använder Linux skall du använda denna versionen lab3robot.p för linux

* lab3robot_linux.zip (zip)
Skriv lab3robot i Matlab för instruktioner (filen måste finnas i den katalogen där du startar Matlab).

Kursmaterial (för nerladdning) Slides (läggs upp inför varje föreläsning)
* F1.pdf
* F2.pdf
* F3.pdf
* F4.pdf
* F5.pdf
* F6.pdf
* F7.pdf
* F8.pdf
* F9.pdf
* F10.pdf
Diverse Övningar och lösningar

* rt_exercises.pdf (pdf)
* rt_solutions.pdf (pdf)
Lab-pek

* Lab1 (pdf)
* Lab2 (pdf)
* Lab3 (pdf)
En kort introduktion

* intro.pdf (pdf)
* Repetition av komplexa tal (pdf)
* Reglerteknisk ordlista (pdf) (utdrag från rt_solutions.pdf)
* Användbara Matlab-kommandon (pdf) (utdrag från rt_exercises.pdf)
Skillnader mellan 2:a och 3:a/4:a upplagan av kursboken

* NyUpplaga.pdf (pdf)
Kompendium om Internal Model Control (IMC)

* IMCkomp.pdf (pdf)
Funktion för beräkning av tröghetsmoment och maximal styrsignal till datorprojektet (LAB3) samt för validering av resultaten innan redovisningen

* lab3robot.zip (zip)
Om du använder Linux skall du använda denna versionen lab3robot.p för linux

* lab3robot_linux.zip (zip)
Skriv lab3robot i Matlab för instruktioner (filen måste finnas i den katalogen där du startar Matlab).

EL1000 Reglerteknik AK Period 1, 11/12, 6hp

Kursansvarig och föreläsare:

Bo Wahlberg  bo@kth.se 08-790 72 42

Övningsassistenter:

Mariette Annergren  mandreas@kth.se Kontorstid: Ons 10-11

Freja Egebrand  khorsand@kth.se Kontorstid: Fre 13-14

Magnus Minnema Lindhé  olletr@kth.se Kontorstid: Mån 13-14

Håkan Terelius  zhenhua.zou@ee.kth.se Kontorstid: Ons 15-16

Kursadministration:

Anneli Ström Hanna Holmqvist (registrering)   hannela.holmqvist@ee.kth.se 08-790 74 2287 78

STEX (material)  stex@ee.kth.se 08-790 90 86, 08-790 64 03

Föreläsningar FrlDagDatum /tidLokalKapitelInnehåll F1 Mån 110829, 08-10 M2 1.1-2.4 Inledning F2 Tis 110830, 08-10 M2 1.5-3.6 Återkoppling, PID-reglering F3 Tis 110906, 13-15 K1 3.7-3.8 Stabilitet, Nyquistkriteriet F4 Mån 110912, 08-10 K1 4.1-5.3 Frekvensbeskrivning, Bodediagram F5 Tis 110913, 10-12 M2 5.4-5.6 Kompensering F6 Mån 110919, 10-12 K1 6 Känslighet och robusthet F7 Ons 110921, 15-17 K1 8.1-8.6 Tillståndsbeskrivning F8 Tors 110922, 08-10 K1 8.7-9.2 Tillståndsåterkoppling F9 Mån 110926, 10-12 M2 9.3-9.5 Observatör F10 Mån 111003, 10-12 D2 7, *) Regulatorstrukturer, IMC F11 Ons 111005, 13-15 K1 10 Implementering F12 Tors 111006, 15-17 K1 11 Sammanfattning *)Material ingår i kursbunten. Kan även laddas ner från webben. Hänvisningarna avser kapitelavsnitt i Glad-Ljung, Reglerteknik, 4:e upplagen

Övningar Övningarna kommer att hållas med fyra grupper (a-d). Tre av övningstillfällena är i datorsal.

Övningarna för grupp a och b hålls av Mariette Annergren (MA) och Freja Egebrand (FE).

För grupperna a och b gäller följande tider (hänvisningarna avser tal i övningsexempelsamlingen):

DagDatum/TidLokalInnehållHemuppgifter Tis  110830, 13-15 Q11(MA),Q13(FE) 2.10, 2.5, 2.11  2.9, 2.12  Tors  110901, 10-12 Q11(MA),Q13(FE) 3.25, 3.1  3.4  Ons  110907, 15-17 Q24(MA),Q26(FE) 3.2, 3.6a, 3.7  3.12, 3.8, 3.9  Tors  110908,10-12 XQ23(MA), XQ25(FE)  2.6, 2.7, 3.5    Fre  110909, 10-12  Q21(MA), Q26(FE) 3.15, 3.16a, 3.17  3.14, 3.18, 3.20  Tors  110915, 10-12 Q24(MA),Q26(FE) 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab  4.7, 4.11, 5.5, 5.11a  Fre  110916, 08-10  XQ23(MA), XQ25(FE)  3.22, 3.23, 3.24, 4.5,    Tis  110920, 10-12 Q24(MA),Q26(FE) 5.10, 6.3, 6.1  5.11bcd, 5.9, 6.8  Fre  110923, 08-10 Q11(MA), Q13(FE) 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.10  8.14, 8.7  Mån  110926 15-17 Q11(MA),Q13(FE) 8.4, 8.13, 9.1  8.11  Tis  110927, 15-17 XQ23(MA), XQ25(FE)  5.13, 6.10, 9.14    Tis  111004, 15-17 Q11(MA),Q13(FE) 9.4, 9.8  9.13a, 9.10, 9.2  Fre  111007, 13-15 Q21(MA),Q31(FE) 11.2, 11.1, 11.3   7.3  Övningarna för grupp c och d hålls av Magnus Minnema Lindhé (ML) och Håkan Terelius (HT).

För grupperna c och d gäller följande tider:

DagDatum/ TidLokalInnehållHemuppgifter Ons  110831, 08-10 Q11(ML),Q13(HT) 2.10, 2.5, 2.11  2.9, 2.12  Tors  110901, 15-17 Q11(ML),Q13(HT) 3.25, 3.1  3.4  Ons  110907, 08-10 Q11(ML),Q24(HT) 3.2, 3.6a, 3.7  3.12, 3.8, 3,9  Tors  110908, 13-15 XQ23(ML),XQ25(HT)  2.6, 2.7, 3.5    Fre  110909, 13-15 Q21(ML), Q31(HT) 3.15, 3.16a, 3.17  3.14, 3.18, 3.20  Ons  110914, 08-10 Q11(ML), Q24(HT) 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab  4.7, 4.11, 5.5, 5.11a  Tors  110915, 15-17 XQ23(ML),XQ25(HT)  3.22, 3.23, 3.24, 4.5,    Tis  110920, 15-17 Q11(ML),Q13(HT) 5.10, 6.3, 6.1,  5.11bcd, 5.9, 6.8  Fre  110923,13-15 E33(ML),E34(HT) 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.10  8.14, 8.7  Tis  110927, 10-12 Q11(ML), Q13(HT) 8.4, 8.13, 9.1  8.11  Ons  110928, 08-10 XQ23(ML), XQ25(HT)  5.13, 6.10, 9.14    Tis  111004, 10-12 Q11(ML), Q13(HT) 9.4, 9.8  9.13a, 9.10, 9.2  Fre  111007, 08-10 Q11(ML),Q13(HT) 11.2, 11.1, 11.3   7.3  Huvudsakligen kommer uppgifter i kolumnen "Innehåll" att räknas på övningarna. "Hemuppgifter" bör räknas på egen hand efter respektive övning, lösningar finns i lösningsbunten. Med fet stil har markerats datorövningar, som görs i beräkningsprogrammet Matlab. Dessa övningar genomförs i terminalsalarna XQ på plan 2, Osquldas väg 6. Medtag övnings- och lösningssamling, där Matlab-instruktioner finns. Genomförda datorövningar är en förutsättning för datorprojektet.

Laborationer (LAB1 och LAB2) LAB1 utförs under vecka 35-38 och LAB2 under vecka 39-40 i Reglertekniks undervisningslab på Osquldas väg 10, plan 2, rum A:225. Labbarna utförs med tolv grupper om två laboranter i fyratimmarspass. För laborationerna fordras förberedelsearbete enligt Lab-PM. LAB2 föregås av en kontrollskrivning. För att förbereda dig inför denna finns ett antal övningsfrågor på din sida på BILDA ( www.bilda.kth.se ) Provskrivningen kommer att baseras på ett slumpvis urval av dessa övningsfrågor. Laborationshäftet, med lösta förberedelseuppgifter, är tillåtet hjälpmedel.

Laborationstillfällen:

LAB1 DagDatum/Tid LAB2 DagDatum/ Tid   1  Fre  110902, 08-12     1  Ons  110928, 13-17   2  Fre  110902, 13-17     2  Tors  110929, 13-17   3  Fre  110909, 08-12     3  Fre  110930, 08-12   4  Fre  110909, 13-17     4  Tis  111004, 08-12   5  Fre  110916, 08-12     5  Ons  111005, 08-12   6  Fre  110916, 13-17     6  Tors  111006, 08-12 Extra  7  Fre  110923, 13-17   Extra  7  Fre  111007, 13-17 Tiderna som är markerade "Extra" är reservtider, som endast kommer att utnyttjas vid behov, dvs om samtliga tidigare tillfällen har varit fullbokade.

Datorprojekt (LAB3) Design av reglersystem sker mestadels interaktivt med datorhjälpmedel. För att demonstrera detta arbetssätt och kunna illustrera fenomen som inte framgår vid handräkning har vissa övningar förlagts till datorsalarna. Med dessa datorövningar som grund ingår ett datorprojekt som obligatoriskt moment i kursen. Projektet görs i grupper om två teknologer. Inga schemalagda tider finns för genomförandet av projektet, utan enbart för redovisningen.

OBS! Väl genomförda datorövningar underlättar betydligt projektarbetet.

Redovisningstillfällen är schemalagda enligt nedan:

LAB3 DagDatum/TidLokal   1  Mån 111010, 08-12 XQ23   2  Tis 111011, 08-12 XQ23   3  Fre  111013, 08-12 XQ23 LAB-anmälan Anmälan till laborationerna (Lab1 och Lab2) samt redovisningen (Lab3) sker via kursens hemsida: http://www.ee.kth.se/lab?course=el1000 OBS! Öppnas först den 29 augusti efter föreläsningen.

Anmälan till LAB1 skall göras senast tors 1 sep. Efter detta garanteras ingen plats.

Anmälan till LAB2 skall göras senast tis 27 sep. Efter detta garanteras ingen plats. 

Anmälan till LAB3 skall göras senast fre 7 okt. Efter detta garanteras ingen plats.

OBS! Vid anmälan till redovisning av LAB3 skall ENBART EN DELTAGARE PER GRUPP GÖRA EN ANMÄLAN. I anmälningssystemet får studenten skriva in namn och personnummer också på sin labpartner.

Länk till lab anmälan

Kurskonton och passerkort Datorkonton För att logga in på datorerna i XQ-salarna ska ni använda ert KTH.SE, dvs det konto man loggar in på "Mina Sidor" med. Detta förutsätter dock att man har bytt sitt lösenord efter 2006-09-01. Om inte ska ni logga in på "Mina Sidor" och byta lösenord.

Passerkort Kort-expeditionen, Osquldas väg 6, plan 4 (Q-husen), som har öppet mellan kl. 10.00 - 11.30 och 12.30 - 13.30, kan uppgradera passerkort för dem som behöver tillgång till Q-husets datorsalar.

Tentamen Ordinarie tentamenstillfälle är Mån, den 17/10-2011 kl. 14.00-19.00 i salarna Q24, Q26, Q31, Q34 och Q36. Tilllåtna hjälpmedel är kursboken, räknetabeller och räknare. För erhållande av slutbetyg fordras godkänd tentamen, godkänd laborationskurs (LAB1, LAB2) samt godkänd projektuppgift (LAB3). Tentamen består av 5 uppgifter, vardera värde 10p. Betyg A fordrar minst 43p, betyg B minst 38p, C minst 33p, D minst 28p och betyg E minst 23p. För de som erhåller FX = 21p erbjuds möjlighet till komplettering.

Tentamenanmälan: Obligatorisk föranmälan ska ske senast två veckor innan tentamentillfället via "Mina sidor". ( Mina sidor->Tentamen->Mina tentor )

Kurslitteratur
* Lennart Ljung och Torkel Glad: Reglerteknik - grundläggande teori, 4:e upplagan med ISBN 9144022751. 340 kr
* Alternativ kursbok: Franklin, Powell och Emami-Naeini, "Feedback Control of Dynamic Systems", Addison-Wesley, 1994. ISBN 0-201-53487-8. 660 kr
* Kursbunt REGLERTEKNIK, ALLMÄN KURS i fyra delar: Exempelsamling 50 kr, Lösningsbunt 80 kr, Lab-PM 50 kr, Bunt med gamla tentor med lösningar 20 kr. Kursbunten med alla fyra kompendierna kostar 200 kr.
Kursboken kan köpas på Kårens kompendieförsäljning. Kursbunten kan köpas på STEX ,entréplanet, Osquldas väg 10, öppettider 11.00-14.00.

PDF-filen finns även under Kursmaterial på hemsidan.

* LAB och tentamens-anmälan
* BILDA

EL1000 Reglerteknik AK Period 1, 11/12, 6hp

Kursansvarig och föreläsare:

Bo Wahlberg  bo@kth.se 08-790 72 42

Övningsassistenter:

Mariette Annergren  mandreas@kth.se Kontorstid: Ons 10-11¶ Freja Egebrand  khorsand@kth.se Kontorstid: Fre 13-14¶ Magnus Minnema Lindhé  olletr@kth.se Kontorstid: Mån 13-14¶ Håkan Terelius  zhenhua.zou@ee.kth.se Kontorstid: Ons 15-16Håkan Terelius  hakante@kth.se ¶

Martin Andreasson  mandreas@kth.se¶

Niklas Everitt  neveritt@kth.se¶

Hamid Reza Feyzmahdavian  hamidrez@kth.se

Kursadministration:

Hanna Holmqvist (registrering)  hanna.holmqvist@ee.kth.se 08-790 87 78

STEX (material)  stex@ee.kth.se 08-790 90 86, 08-790 64 03

Föreläsningar FrlDagDatum /tidLokalKapitelInnehåll F1 Mån 110829, 08-10 M2 1.1-2.4 Inledning F2 Tis 110830, 08-10 M2 1.5-3.6 Återkoppling, PID-reglering F3 Tis 110906, 13-15 K1 3.7-3.8 Stabilitet, Nyquistkriteriet F4 Mån 110912, 08-10 K1 4.1-5.3 Frekvensbeskrivning, Bodediagram F5 Tis 110913, 10-12 M2 5.4-5.6 Kompensering F6 Mån 110919, 10-12 K1 6 Känslighet och robusthet F7 Ons 110921, 15-17 K1 8.1-8.6 Tillståndsbeskrivning F8 Tors 110922, 08-10 K1 8.7-9.2 Tillståndsåterkoppling F9 Mån 110926, 10-12 M2 9.3-9.5 Observatör F10 Mån 111003, 10-12 D2 7, *) Regulatorstrukturer, IMC F11 Ons 111005, 13-15 K1 10 Implementering F12 Tors 111006, 15-17 K1 11 Sammanfattning *)Material ingår i kursbunten. Kan även laddas ner från webben.Hänvisningarna avser kapitelavsnitt i Glad-Ljung, Reglerteknik, 4:e upplagen

Övningar Övningarna kommer att hållas med fyra grupper (a-d). Tre av övningstillfällena är i datorsal.

Övningarna för grupp a och b hålls av Mariette Annergren (MA) och Freja Egebrand (FE).

För grupperna a och b gäller följande tider (hänvisningarna avser tal i övningsexempelsamlingen):

DagDatum/TidLokalInnehållHemuppgifter Tis  110830, 13-15 Q11(MA),Q13(FE) 2.10, 2.5, 2.11  2.9, 2.12  Tors  110901, 10-12 Q11(MA),Q13(FE) 3.25, 3.1  3.4  Ons  110907, 15-17 Q24(MA),Q26(FE) 3.2, 3.6a, 3.7  3.12, 3.8, 3.9  Tors  110908,10-12 XQ23(MA), XQ25(FE)  2.6, 2.7, 3.5    Fre  110909, 10-12  Q21(MA), Q26(FE) 3.15, 3.16a, 3.17  3.14, 3.18, 3.20  Tors  110915, 10-12 Q24(MA),Q26(FE) 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab  4.7, 4.11, 5.5, 5.11a  Fre  110916, 08-10  XQ23(MA), XQ25(FE)  3.22, 3.23, 3.24, 4.5,    Tis  110920, 10-12 Q24(MA),Q26(FE) 5.10, 6.3, 6.1  5.11bcd, 5.9, 6.8  Fre  110923, 08-10 Q11(MA), Q13(FE) 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.10  8.14, 8.7  Mån  110926 15-17 Q11(MA),Q13(FE) 8.4, 8.13, 9.1  8.11  Tis  110927, 15-17 XQ23(MA), XQ25(FE)  5.13, 6.10, 9.14    Tis  111004, 15-17 Q11(MA),Q13(FE) 9.4, 9.8  9.13a, 9.10, 9.2  Fre  111007, 13-15 Q21(MA),Q31(FE) 11.2, 11.1, 11.3   7.3  Övningarna för grupp c och d hålls av Magnus Minnema Lindhé (ML) och Håkan Terelius (HT).

För grupperna c och d gäller följande tider:

DagDatum/ TidLokalInnehållHemuppgifter Ons  110831, 08-10 Q11(ML),Q13(HT) 2.10, 2.5, 2.11  2.9, 2.12  Tors  110901, 15-17 Q11(ML),Q13(HT) 3.25, 3.1  3.4  Ons  110907, 08-10 Q11(ML),Q24(HT) 3.2, 3.6a, 3.7  3.12, 3.8, 3,9  Tors  110908, 13-15 XQ23(ML),XQ25(HT)  2.6, 2.7, 3.5    Fre  110909, 13-15 Q21(ML), Q31(HT) 3.15, 3.16a, 3.17  3.14, 3.18, 3.20  Ons  110914, 08-10 Q11(ML), Q24(HT) 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab  4.7, 4.11, 5.5, 5.11a  Tors  110915, 15-17 XQ23(ML),XQ25(HT)  3.22, 3.23, 3.24, 4.5,    Tis  110920, 15-17 Q11(ML),Q13(HT) 5.10, 6.3, 6.1,  5.11bcd, 5.9, 6.8  Fre  110923,13-15 E33(ML),E34(HT) 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.10  8.14, 8.7  Tis  110927, 10-12 Q11(ML), Q13(HT) 8.4, 8.13, 9.1  8.11  Ons  110928, 08-10 XQ23(ML), XQ25(HT)  5.13, 6.10, 9.14    Tis  111004, 10-12 Q11(ML), Q13(HT) 9.4, 9.8  9.13a, 9.10, 9.2  Fre  111007, 08-10 Q11(ML),Q13(HT) 11.2, 11.1, 11.3   7.3  Huvudsakligen kommer uppgifter i kolumnen "Innehåll" att räknas på övningarna. "Hemuppgifter" bör räknas på egen hand efter respektive övning, lösningar finns i lösningsbunten. Med fet stil har markerats datorövningar, som görs i beräkningsprogrammet Matlab. Dessa övningar genomförs i terminalsalarna XQ på plan 2, Osquldas väg 6. Medtag övnings- och lösningssamling, där Matlab-instruktioner finns. Genomförda datorövningar är en förutsättning för datorprojektet.

Laborationer (LAB1 och LAB2) LAB1 utförs under vecka 35-38 och LAB2 under vecka 39-40 i Reglertekniks undervisningslab på Osquldas väg 10, plan 2, rum A:225. Labbarna utförs med tolv grupper om två laboranter i fyratimmarspass. För laborationerna fordras förberedelsearbete enligt Lab-PM. LAB2 föregås av en kontrollskrivning. För att förbereda dig inför denna finns ett antal övningsfrågor på din sida på BILDA ( www.bilda.kth.se ) Provskrivningen kommer att baseras på ett slumpvis urval av dessa övningsfrågor. Laborationshäftet, med lösta förberedelseuppgifter, är tillåtet hjälpmedel.

Laborationstillfällen:

LAB1 DagDatum/Tid LAB2 DagDatum/ Tid   1  Fre  110902, 08-12     1  Ons  110928, 13-17   2  Fre  110902, 13-17     2  Tors  110929, 13-17   3  Fre  110909, 08-12     3  Fre  110930, 08-12   4  Fre  110909, 13-17     4  Tis  111004, 08-12   5  Fre  110916, 08-12     5  Ons  111005, 08-12   6  Fre  110916, 13-17     6  Tors  111006, 08-12 Extra  7  Fre  110923, 13-17   Extra  7  Fre  111007, 13-17 Tiderna som är markerade "Extra" är reservtider, som endast kommer att utnyttjas vid behov, dvs om samtliga tidigare tillfällen har varit fullbokade.

Datorprojekt (LAB3) Design av reglersystem sker mestadels interaktivt med datorhjälpmedel. För att demonstrera detta arbetssätt och kunna illustrera fenomen som inte framgår vid handräkning har vissa övningar förlagts till datorsalarna. Med dessa datorövningar som grund ingår ett datorprojekt som obligatoriskt moment i kursen. Projektet görs i grupper om två teknologer. Inga schemalagda tider finns för genomförandet av projektet, utan enbart för redovisningen.

OBS! Väl genomförda datorövningar underlättar betydligt projektarbetet.

Redovisningstillfällen är schemalagda enligt nedan:

LAB3 DagDatum/TidLokal   1  Mån 111010, 08-12 XQ23   2  Tis 111011, 08-12 XQ23   3  Fre  111013, 08-12 XQ23 LAB-anmälan Anmälan till laborationerna (Lab1 och Lab2) samt redovisningen (Lab3) sker via kursens hemsida: http://www.ee.kth.se/lab?course=el1000 OBS! Öppnas först den 29 augusti efter föreläsningen.

Anmälan till LAB1 skall göras senast tors 1 sep. Efter detta garanteras ingen plats.

Anmälan till LAB2 skall göras senast tis 27 sep. Efter detta garanteras ingen plats. 

Anmälan till LAB3 skall göras senast fre 7 okt. Efter detta garanteras ingen plats.

OBS! Vid anmälan till redovisning av LAB3 skall ENBART EN DELTAGARE PER GRUPP GÖRA EN ANMÄLAN. I anmälningssystemet får studenten skriva in namn och personnummer också på sin labpartner.

Länk till lab anmälan

Kurskonton och passerkort Datorkonton För att logga in på datorerna i XQ-salarna ska ni använda ert KTH.SE, dvs det konto man loggar in på "Mina Sidor" med. Detta förutsätter dock att man har bytt sitt lösenord efter 2006-09-01. Om inte ska ni logga in på "Mina Sidor" och byta lösenord.

Passerkort Kort-expeditionen, Osquldas väg 6, plan 4 (Q-husen), som har öppet mellan kl. 10.00 - 11.30 och 12.30 - 13.30, kan uppgradera passerkort för dem som behöver tillgång till Q-husets datorsalar.

Tentamen Ordinarie tentamenstillfälle är Mån, den 17/10-2011 kl. 14.00-19.00 i salarna Q24, Q26, Q31, Q34 och Q36. Tilllåtna hjälpmedel är kursboken, räknetabeller och räknare. För erhållande av slutbetyg fordras godkänd tentamen, godkänd laborationskurs (LAB1, LAB2) samt godkänd projektuppgift (LAB3). Tentamen består av 5 uppgifter, vardera värde 10p. Betyg A fordrar minst 43p, betyg B minst 38p, C minst 33p, D minst 28p och betyg E minst 23p. För de som erhåller FX = 21p erbjuds möjlighet till komplettering.

Tentamenanmälan: Obligatorisk föranmälan ska ske senast två veckor innan tentamentillfället via "Mina sidor". ( Mina sidor->Tentamen->Mina tentor )

Kurslitteratur
* Lennart Ljung och Torkel Glad: Reglerteknik - grundläggande teori, 4:e upplagan med ISBN 9144022751. 340 kr
* Alternativ kursbok: Franklin, Powell och Emami-Naeini, "Feedback Control of Dynamic Systems", Addison-Wesley, 1994. ISBN 0-201-53487-8. 660 kr
* Kursbunt REGLERTEKNIK, ALLMÄN KURS i fyra delar: Exempelsamling 50 kr, Lösningsbunt 80 kr, Lab-PM 50 kr, Bunt med gamla tentor med lösningar 20 kr. Kursbunten med alla fyra kompendierna kostar 200 kr.
Kursboken kan köpas på Kårens kompendieförsäljning. Kursbunten kan köpas på STEX ,entréplanet, Osquldas väg 10, öppettider 11.00-14.00.

PDF-filen finns även under Kursmaterial på hemsidan.

* LAB och tentamens-anmälan
* BILDA

EL1000 Reglerteknik AK Period 1, 11/12, 6hp

Kursansvarig och föreläsare:

Bo Wahlberg  bo@kth.se 08-790 72 42

Övningsassistenter:

Håkan Terelius  hakante@kth.se 

Martin Andreasson  mandreas@kth.se

Niklas Everitt  neveritt@kth.se

Hamid Reza Feyzmahdavian  hamidrez@kth.se

Kursadministration:

Hanna Holmqvist (registrering)  hanna.holmqvist@ee.kth.se 08-790 87 78

STEX (material)  stex@ee.kth.se 08-790 90 86, 08-790 64 03

Föreläsningar FrlDagDatum /tidLokalKapitelInnehåll F1 Mån 110829, 08-10 M2 1.1-2.4 Inledning F2 Tis 110830, 08-10 M2 1.5-3.6 Återkoppling, PID-reglering F3 Tis 110906, 13-15 K1 3.7-3.8 Stabilitet, Nyquistkriteriet F4 Mån 110912, 08-10 K1 4.1-5.3 Frekvensbeskrivning, Bodediagram F5 Tis 110913, 10-12 M2 5.4-5.6 Kompensering F6 Mån 110919, 10-12 K1 6 Känslighet och robusthet F7 Ons 110921, 15-17 K1 8.1-8.6 Tillståndsbeskrivning F8 Tors 110922, 08-10 K1 8.7-9.2 Tillståndsåterkoppling F9 Mån 110926, 10-12 M2 9.3-9.5 Observatör F10 Mån 111003, 10-12 D2 7, *) Regulatorstrukturer, IMC F11 Ons 111005, 13-15 K1 10 Implementering F12 Tors 111006, 15-17 K1 11 Sammanfattning *)Material ingår i kursbunten. Kan även laddas ner från webben.Hänvisningarna avser kapitelavsnitt i Glad-Ljung, Reglerteknik, 4:e upplagen

Övningar Övningarna kommer att hållas med fyra grupper (a-d). Tre av övningstillfällena är i datorsal.

Övningarna för grupp a och b hålls av Mariette Annergren (MA) och Freja Egebrand (FE).

För grupperna a och b gäller följande tider (hänvisningarna avser tal i övningsexempelsamlingen):

DagDatum/TidLokalInnehållHemuppgifter Tis  110830, 13-15 Q11(MA),Q13(FE) 2.10, 2.5, 2.11  2.9, 2.12  Tors  110901, 10-12 Q11(MA),Q13(FE) 3.25, 3.1  3.4  Ons  110907, 15-17 Q24(MA),Q26(FE) 3.2, 3.6a, 3.7  3.12, 3.8, 3.9  Tors  110908,10-12 XQ23(MA), XQ25(FE)  2.6, 2.7, 3.5    Fre  110909, 10-12  Q21(MA), Q26(FE) 3.15, 3.16a, 3.17  3.14, 3.18, 3.20  Tors  110915, 10-12 Q24(MA),Q26(FE) 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab  4.7, 4.11, 5.5, 5.11a  Fre  110916, 08-10  XQ23(MA), XQ25(FE)  3.22, 3.23, 3.24, 4.5,    Tis  110920, 10-12 Q24(MA),Q26(FE) 5.10, 6.3, 6.1  5.11bcd, 5.9, 6.8  Fre  110923, 08-10 Q11(MA), Q13(FE) 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.10  8.14, 8.7  Mån  110926 15-17 Q11(MA),Q13(FE) 8.4, 8.13, 9.1  8.11  Tis  110927, 15-17 XQ23(MA), XQ25(FE)  5.13, 6.10, 9.14    Tis  111004, 15-17 Q11(MA),Q13(FE) 9.4, 9.8  9.13a, 9.10, 9.2  Fre  111007, 13-15 Q21(MA),Q31(FE) 11.2, 11.1, 11.3   7.3  Övningarna för grupp c och d hålls av Magnus Minnema Lindhé (ML) och Håkan Terelius (HT).

För grupperna c och d gäller följande tider:

DagDatum/ TidLokalInnehållHemuppgifter Ons  110831, 08-10 Q11(ML),Q13(HT) 2.10, 2.5, 2.11  2.9, 2.12  Tors  110901, 15-17 Q11(ML),Q13(HT) 3.25, 3.1  3.4  Ons  110907, 08-10 Q11(ML),Q24(HT) 3.2, 3.6a, 3.7  3.12, 3.8, 3,9  Tors  110908, 13-15 XQ23(ML),XQ25(HT)  2.6, 2.7, 3.5    Fre  110909, 13-15 Q21(ML), Q31(HT) 3.15, 3.16a, 3.17  3.14, 3.18, 3.20  Ons  110914, 08-10 Q11(ML), Q24(HT) 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab  4.7, 4.11, 5.5, 5.11a  Tors  110915, 15-17 XQ23(ML),XQ25(HT)  3.22, 3.23, 3.24, 4.5,    Tis  110920, 15-17 Q11(ML),Q13(HT) 5.10, 6.3, 6.1,  5.11bcd, 5.9, 6.8  Fre  110923,13-15 E33(ML),E34(HT) 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.10  8.14, 8.7  Tis  110927, 10-12 Q11(ML), Q13(HT) 8.4, 8.13, 9.1  8.11  Ons  110928, 08-10 XQ23(ML), XQ25(HT)  5.13, 6.10, 9.14    Tis  111004, 10-12 Q11(ML), Q13(HT) 9.4, 9.8  9.13a, 9.10, 9.2  Fre  111007, 08-10 Q11(ML),Q13(HT) 11.2, 11.1, 11.3   7.3  Huvudsakligen kommer uppgifter i kolumnen "Innehåll" att räknas på övningarna. "Hemuppgifter" bör räknas på egen hand efter respektive övning, lösningar finns i lösningsbunten. Med fet stil har markerats datorövningar, som görs i beräkningsprogrammet Matlab. Dessa övningar genomförs i terminalsalarna XQ på plan 2, Osquldas väg 6. Medtag övnings- och lösningssamling, där Matlab-instruktioner finns. Genomförda datorövningar är en förutsättning för datorprojektet.

Laborationer (LAB1 och LAB2) LAB1 utförs under vecka 35-38 och LAB2 under vecka 39-40 i Reglertekniks undervisningslab på Osquldas väg 10, plan 2, rum A:225. Labbarna utförs med tolv grupper om två laboranter i fyratimmarspass. För laborationerna fordras förberedelsearbete enligt Lab-PM. LAB2 föregås av en kontrollskrivning. För att förbereda dig inför denna finns ett antal övningsfrågor på din sida på BILDA ( www.bilda.kth.se ) Provskrivningen kommer att baseras på ett slumpvis urval av dessa övningsfrågor. Laborationshäftet, med lösta förberedelseuppgifter, är tillåtet hjälpmedel.

Laborationstillfällen:

LAB1 DagDatum/Tid LAB2 DagDatum/ Tid   1  Fre  110902, 08-12     1  Ons  110928, 13-17   2  Fre  110902, 13-17     2  Tors  110929, 13-17   3  Fre  110909, 08-12     3  Fre  110930, 08-12   4  Fre  110909, 13-17     4  Tis  111004, 08-12   5  Fre  110916, 08-12     5  Ons  111005, 08-12   6  Fre  110916, 13-17     6  Tors  111006, 08-12 Extra  7  Fre  110923, 13-17   Extra  7  Fre  111007, 13-17 Tiderna som är markerade "Extra" är reservtider, som endast kommer att utnyttjas vid behov, dvs om samtliga tidigare tillfällen har varit fullbokade.

Datorprojekt (LAB3) Design av reglersystem sker mestadels interaktivt med datorhjälpmedel. För att demonstrera detta arbetssätt och kunna illustrera fenomen som inte framgår vid handräkning har vissa övningar förlagts till datorsalarna. Med dessa datorövningar som grund ingår ett datorprojekt som obligatoriskt moment i kursen. Projektet görs i grupper om två teknologer. Inga schemalagda tider finns för genomförandet av projektet, utan enbart för redovisningen.

OBS! Väl genomförda datorövningar underlättar betydligt projektarbetet.

Redovisningstillfällen är schemalagda enligt nedan:

LAB3 DagDatum/TidLokal   1  Mån 111010, 08-12 XQ23   2  Tis 111011, 08-12 XQ23   3  Fre  111013, 08-12 XQ23 LAB-anmälan Anmälan till laborationerna (Lab1 och Lab2) samt redovisningen (Lab3) sker via kursens hemsida: http://www.ee.kth.se/lab?course=el1000 OBS! Öppnas först den 29 augusti efter föreläsningen.

Anmälan till LAB1 skall göras senast tors 1 sep. Efter detta garanteras ingen plats.

Anmälan till LAB2 skall göras senast tis 27 sep. Efter detta garanteras ingen plats. 

Anmälan till LAB3 skall göras senast fre 7 okt. Efter detta garanteras ingen plats.

OBS! Vid anmälan till redovisning av LAB3 skall ENBART EN DELTAGARE PER GRUPP GÖRA EN ANMÄLAN. I anmälningssystemet får studenten skriva in namn och personnummer också på sin labpartner.

Länk till lab anmälan

Kurskonton och passerkort Datorkonton För att logga in på datorerna i XQ-salarna ska ni använda ert KTH.SE, dvs det konto man loggar in på "Mina Sidor" med. Detta förutsätter dock att man har bytt sitt lösenord efter 2006-09-01. Om inte ska ni logga in på "Mina Sidor" och byta lösenord.

Passerkort Kort-expeditionen, Osquldas väg 6, plan 4 (Q-husen), som har öppet mellan kl. 10.00 - 11.30 och 12.30 - 13.30, kan uppgradera passerkort för dem som behöver tillgång till Q-husets datorsalar.

Tentamen Ordinarie tentamenstillfälle är Mån, den 17/10-2011 kl. 14.00-19.00 i salarna Q24, Q26, Q31, Q34 och Q36. Tilllåtna hjälpmedel är kursboken, räknetabeller och räknare. För erhållande av slutbetyg fordras godkänd tentamen, godkänd laborationskurs (LAB1, LAB2) samt godkänd projektuppgift (LAB3). Tentamen består av 5 uppgifter, vardera värde 10p. Betyg A fordrar minst 43p, betyg B minst 38p, C minst 33p, D minst 28p och betyg E minst 23p. För de som erhåller FX = 21p erbjuds möjlighet till komplettering.

Tentamenanmälan: Obligatorisk föranmälan ska ske senast två veckor innan tentamentillfället via "Mina sidor". ( Mina sidor->Tentamen->Mina tentor )

Kurslitteratur
* Lennart Ljung och Torkel Glad: Reglerteknik - grundläggande teori, 4:e upplagan med ISBN 9144022751. 340 kr
* Alternativ kursbok: Franklin, Powell och Emami-Naeini, "Feedback Control of Dynamic Systems", Addison-Wesley, 1994. ISBN 0-201-53487-8. 660 kr
* Kursbunt REGLERTEKNIK, ALLMÄN KURS i fyra delar: Exempelsamling 50 kr, Lösningsbunt 80 kr, Lab-PM 50 kr, Bunt med gamla tentor med lösningar 20 kr. Kursbunten med alla fyra kompendierna kostar 200 kr.
Kursboken kan köpas på Kårens kompendieförsäljning. Kursbunten kan köpas på STEX ,entréplanet, Osquldas väg 10, öppettider 11.00-14.00.

PDF-filen finns även under Kursmaterial på hemsidan.

* LAB och tentamens-anmälan
* BILDA

EL1000 Reglerteknik AK Period 2, 12/13, 6hp

Kursansvarig och föreläsare:

Henrik Sandberg  mailto:hsan@kth.se

Övningsassistenter:

Olle Trollberg  olletr@kth.se

Antonio Gonga  gonga@kth.se

Patricio Valenzuela  pva@kth.se 

Chitrupa Ramesh  cramesh@kth.se 

José Araujo  araujo@ee.kth.se

Kursadministration:

Hanna Holmqvist (registrering)  hanna.holmqvist@ee.kth.se 08-790 87 78

STEX (material)  stex@ee.kth.se 08-790 90 86, 08-790 64 03

Föreläsningar FrlDagDatum /tidLokalKapitelInnehåll F1 Mån 121022, 08-10 F2 1.1-2.4 Inledning F2 Tis 121023, 08-10 F1 1.5-3.6 Återkoppling, PID-reglering F3 Mån 121105, 08-10 F1 3.7-3.8 Stabilitet, Nyquistkriteriet F4 Mån 121112, 08-10 F1 4.1-5.3 Frekvensbeskrivning, Bodediagram F5 Tis 121113, 08-10 F2 5.4-5.6 Kompensering F6 Fre 121116, 13-15 F1 6 Känslighet och robusthet F7 Tis 121120, 08-10 F1 8.1-8.6 Tillståndsbeskrivning F8 Ons 121121, 13-15 F1 8.7-9.2 Tillståndsåterkoppling F9 Fre 121123, 13-15 F1 9.3-9.5 Observatör F10 Tor 121129, 13-15 F1 7, *) Regulatorstrukturer, IMC F11 Mån 121203, 08-10 F1 10 Implementering F12 Tis 121204, 08-10 F1 11 Sammanfattning *)Material ingår i kursbunten. Kan även laddas ner från webben.Hänvisningarna avser kapitelavsnitt i Glad-Ljung, Reglerteknik, 4:e upplagen

Övningar Övningarna kommer att hållas med fyraem grupper (a-de). Tre av övningstillfällena är i datorsal.

Övningarna för grupp a och b hålls av Mariette Annergren (MA) och Freja Egebrand (FE) José Araujo och Chitrupa Ramesh.

För grupperna a och b gäller följande tider (hänvisningarna avser tal i övningsexempelsamlingen):

DagDatum/TidLokalInnehållHemuppgifter Tis  110830, 13-15 Q11(MA),Q13(FE) 2.10, 2.5, 2.11  2.9, 2.12  Tors  110901, 10-12 Q11(MA),Q13(FE) 3.25, 3.1  3.4  Ons  110907, 15-17 Q24(MA),Q26(FE) 3.2, 3.6a, 3.7  3.12, 3.8, 3.9  Tors  110908,10-12 XQ23(MA), XQ25(FE)  2.6, 2.7, 3.5    Fre  110909, 10-12  Q21(MA), Q26(FE) 3.15, 3.16a, 3.17  3.14, 3.18, 3.20  Tors  110915, 10-12 Q24(MA),Q26(FE) 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab  4.7, 4.11, 5.5, 5.11a  Fre  110916, 08-10  XQ23(MA), XQ25(FE)  3.22, 3.23, 3.24, 4.5,    Tis  110920, 10-12 Q24(MA),Q26(FE) 5.10, 6.3, 6.1  5.11bcd, 5.9, 6.8  Fre  110923, 08-10 Q11(MA), Q13(FE) 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.10  8.14, 8.7  Mån  110926 15-17 Q11(MA),Q13(FE) 8.4, 8.13, 9.1  8.11  Tis  110927, 15-17 XQ23(MA), XQ25(FE)  5.13, 6.10, 9.14    Tis  111004, 15-17 Q11(MA),Q13(FE) 9.4, 9.8  9.13a, 9.10, 9.2  Fre  111007, 13-15 Q21(MA),Q31(FE) 11.2, 11.1, 11.3   7.3  Övningarna för grupp c och d , d och e  hålls av Magnus Minnema Lindhé (ML) och Håkan Terelius (HT).

För grupperna c och d gäller följande tider:

DagDatum/ TidLokalInnehållHemuppgifter Ons  110831, 08-10 Q11(ML),Q13(HT) 2.10, 2.5, 2.11  2.9, 2.12  Tors  110901, 15-17 Q11(ML),Q13(HT) 3.25, 3.1  3.4  Ons  110907, 08-10 Q11(ML),Q24(HT) 3.2, 3.6a, 3.7  3.12, 3.8, 3,9  Tors  110908, 13-15 XQ23(ML),XQ25(HT)  2.6, 2.7, 3.5    Fre  110909, 13-15 Q21(ML), Q31(HT) 3.15, 3.16a, 3.17  3.14, 3.18, 3.20  Ons  110914, 08-10 Q11(ML), Q24(HT) 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab  4.7, 4.11, 5.5, 5.11a  Tors  110915, 15-17 XQ23(ML),XQ25(HT)  3.22, 3.23, 3.24, 4.5,    Tis  110920, 15-17 Q11(ML),Q13(HT) 5.10, 6.3, 6.1,  5.11bcd, 5.9, 6.8  Fre  110923,13-15 E33(ML),E34(HT) 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.10  8.14, 8.7  Tis  110927, 10-12 Q11(ML), Q13(HT) 8.4, 8.13, 9.1  8.11  Ons  110928, 08-10 XQ23(ML), XQ25(HT)  5.13, 6.10, 9.14    Tis  111004, 10-12 Q11(ML), Q13(HT) 9.4, 9.8  9.13a, 9.10, 9.2  Fre  111007, 08-10 Q11(ML),Q13(HT) 11.2, 11.1, 11.3   7.3  Huvudsakligen kommer uppgifter i kolumnen "Innehåll" att räknas på övningarna. "Hemuppgifter" bör räknas på egen hand efter respektive övning, lösningar finns i lösningsbunten. Med fet stil har markerats datorövningar, som görs i beräkningsprogrammet Matlab. Dessa övningar genomförs i terminalsalarna XQ på plan 2, Osquldas väg 6. Medtag övnings- och lösningssamling, där Matlab-instruktioner finns. Genomförda datorövningar är en förutsättning för datorprojektet.

Laborationer (LAB1 och LAB2) LAB1 utförs under vecka 35-38 och LAB2 under vecka 39-40 i Reglertekniks undervisningslab på Osquldas väg 10, plan 2, rum A:225. Labbarna utförs med tolv grupper om två laboranter i fyratimmarspass. För laborationerna fordras förberedelsearbete enligt Lab-PM. LAB2 föregås av en kontrollskrivning. För att förbereda dig inför denna finns ett antal övningsfrågor på din sida på BILDA ( www.bilda.kth.se ) Provskrivningen kommer att baseras på ett slumpvis urval av dessa övningsfrågor. Laborationshäftet, med lösta förberedelseuppgifter, är tillåtet hjälpmedel.

Laborationstillfällen:

LAB1 DagDatum/Tid LAB2 DagDatum/ Tid   1  Fre  110902, 08-12     1  Ons  110928, 13-17   2  Fre  110902, 13-17     2  Tors  110929, 13-17   3  Fre  110909, 08-12     3  Fre  110930, 08-12   4  Fre  110909, 13-17     4  Tis  111004, 08-12   5  Fre  110916, 08-12     5  Ons  111005, 08-12   6  Fre  110916, 13-17     6  Tors  111006, 08-12 Extra  7  Fre  110923, 13-17   Extra  7  Fre  111007, 13-17 Tiderna som är markerade "Extra" är reservtider, som endast kommer att utnyttjas vid behov, dvs om samtliga tidigare tillfällen har varit fullbokade.

Datorprojekt (LAB3) Design av reglersystem sker mestadels interaktivt med datorhjälpmedel. För att demonstrera detta arbetssätt och kunna illustrera fenomen som inte framgår vid handräkning har vissa övningar förlagts till datorsalarna. Med dessa datorövningar som grund ingår ett datorprojekt som obligatoriskt moment i kursen. Projektet görs i grupper om två teknologer. Inga schemalagda tider finns för genomförandet av projektet, utan enbart för redovisningen.

OBS! Väl genomförda datorövningar underlättar betydligt projektarbetet.

Redovisningstillfällen är schemalagda enligt nedan:

LAB3 DagDatum/TidLokal   1  Mån 111010, 08-12 XQ23   2  Tis 111011, 08-12 XQ23   3  Fre  111013, 08-12 XQ23 LAB-anmälan Anmälan till laborationerna (Lab1 och Lab2) samt redovisningen (Lab3) sker via kursens hemsida: http://www.ee.kth.se/lab?course=el1000 OBS! Öppnas först den 29 augusti efter föreläsningen.

Anmälan till LAB1 skall göras senast tors 1 sep. Efter detta garanteras ingen plats.

Anmälan till LAB2 skall göras senast tis 27 sep. Efter detta garanteras ingen plats. 

Anmälan till LAB3 skall göras senast fre 7 okt. Efter detta garanteras ingen plats.

OBS! Vid anmälan till redovisning av LAB3 skall ENBART EN DELTAGARE PER GRUPP GÖRA EN ANMÄLAN. I anmälningssystemet får studenten skriva in namn och personnummer också på sin labpartner.

Länk till lab anmälan

Kurskonton och passerkort Datorkonton För att logga in på datorerna i XQ-salarna ska ni använda ert KTH.SE, dvs det konto man loggar in på "Mina Sidor" med. Detta förutsätter dock att man har bytt sitt lösenord efter 2006-09-01. Om inte ska ni logga in på "Mina Sidor" och byta lösenord.

Passerkort Kort-expeditionen, Osquldas väg 6, plan 4 (Q-husen), som har öppet mellan kl. 10.00 - 11.30 och 12.30 - 13.30, kan uppgradera passerkort för dem som behöver tillgång till Q-husets datorsalar.

Tentamen Ordinarie tentamenstillfälle är Mån, den 17/10-2011 kl. 14.00-19.00 i salarna Q24, Q26, Q31, Q34 och Q36. Tilllåtna hjälpmedel är kursboken, räknetabeller och räknare. För erhållande av slutbetyg fordras godkänd tentamen, godkänd laborationskurs (LAB1, LAB2) samt godkänd projektuppgift (LAB3). Tentamen består av 5 uppgifter, vardera värde 10p. Betyg A fordrar minst 43p, betyg B minst 38p, C minst 33p, D minst 28p och betyg E minst 23p. För de som erhåller FX = 21p erbjuds möjlighet till komplettering.

Tentamenanmälan: Obligatorisk föranmälan ska ske senast två veckor innan tentamentillfället via "Mina sidor". ( Mina sidor->Tentamen->Mina tentor )

Kurslitteratur
* Lennart Ljung och Torkel Glad: Reglerteknik - grundläggande teori, 4:e upplagan med ISBN 9144022751. 340 kr
* Alternativ kursbok: Franklin, Powell och Emami-Naeini, "Feedback Control of Dynamic Systems", Addison-Wesley, 1994. ISBN 0-201-53487-8. 660 kr
* Kursbunt REGLERTEKNIK, ALLMÄN KURS i fyra delar: Exempelsamling 50 kr, Lösningsbunt 80 kr, Lab-PM 50 kr, Bunt med gamla tentor med lösningar 20 kr. Kursbunten med alla fyra kompendierna kostar 200 kr.
Kursboken kan köpas på Kårens kompendieförsäljning. Kursbunten kan köpas på STEX ,entréplanet, Osquldas väg 10, öppettider 11.00-14.00.

PDF-filen finns även under Kursmaterial på hemsidan.

* LAB och tentamens-anmälan
* BILDA

EL1000 Reglerteknik AK Period 2, 12/13, 6hp

Kursansvarig och föreläsare:

Henrik Sandberg  mailto:hsan@kth.se  08-790 72 94

Övningsassistenter:

Olle Trollberg  olletr@kth.se

Antonio Gonga  gonga@kth.se

Patricio Valenzuela  pva@kth.se 

Chitrupa Ramesh  cramesh@kth.se 

José Araujo  araujo@ee.kth.se

Kursadministration:

Hanna Holmqvist (registrering)  hanna.holmqvist@ee.kth.se 08-790 87 78

STEX (material)  stex@ee.kth.se 08-790 90 86, 08-790 64 03

Föreläsningar FrlDagDatum /tidLokalKapitelInnehåll F1 Mån 121022, 08-10 F2 1.1-2.4 Inledning F2 Tis 121023, 08-10 F1 1.5-3.6 Återkoppling, PID-reglering F3 Mån 121105, 08-10 F1 3.7-3.8 Stabilitet, Nyquistkriteriet F4 Mån 121112, 08-10 F1 4.1-5.3 Frekvensbeskrivning, Bodediagram F5 Tis 121113, 08-10 F2 5.4-5.6 Kompensering F6 Fre 121116, 13-15 F1 6 Känslighet och robusthet F7 Tis 121120, 08-10 F1 8.1-8.6 Tillståndsbeskrivning F8 Ons 121121, 13-15 F1 8.7-9.2 Tillståndsåterkoppling F9 Fre 121123, 13-15 F1 9.3-9.5 Observatör F10 Tor 121129, 13-15 F1 7, *) Regulatorstrukturer, IMC F11 Mån 121203, 08-10 F1 10 Implementering F12 Tis 121204, 08-10 F1 11 Sammanfattning *)Material ingår i kursbunten. Kan även laddas ner från webben.Hänvisningarna avser kapitelavsnitt i Glad-Ljung, Reglerteknik, 4:e upplagen

Övningar Övningarna kommer att hållas med fem grupper (a-e). Tre av övningstillfällena är i datorsal.

Övningarna för grupp a och b hålls av José Araujo (JA) och Chitrupa Ramesh (CR). Endast för Farkost.

För grupperna a och b gäller följande tider (hänvisningarna avser tal i övningsexempelsamlingen):

DagDatum/TidLokalInnehållHemuppgifter Ons 121024, 10-12 E51(JA),E52(CR) 2.10, 2.5, 2.11  2.9, 2.12  Fre  121026, 10-12 Q31(JA),Q33(CR) 3.25, 3.1  3.4  Tis  121106, 13-15 E51(JA),E52(CR) 3.2, 3.6a, 3.7  3.12, 3.8, 3.9  Ons  121107, 08-10 XQ23(JA), XQ25(CR)  2.6, 2.7, 3.5    Fre  121109, 08-10  Q21(JA), Q31(CR) 3.15, 3.16a, 3.17  3.14, 3.18, 3.20  Ons  121114, 10-12 E51(JA),E52(CR) 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab  4.7, 4.11, 5.5, 5.11a  Tor 121115, 13-15  XQ23(JA), XQ25(CR)  3.22, 3.23, 3.24, 4.5,    Mån  121119, 10-12 E51(JA),E52(CR) 5.10, 6.3, 6.1  5.11bcd, 5.9, 6.8  Tor  121122, 13-15 Q21(JA), Q31(CR) 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.10  8.14, 8.7  Mån  121126, 13-15 Q21(JA),Q31(CR) 8.4, 8.13, 9.1  8.11  Tis  121127, 10-12 XQ23(JA), XQ25(CR)  5.13, 6.10, 9.14    Fre  121130, 10-12 Q21(JA),Q31(CR) 9.4, 9.8  9.13a, 9.10, 9.2  Tis  121204, 13-15 Q21(JA),Q33(CR) 11.2, 11.1, 11.3   7.3  Övningarna för grupp c, d och e  hålls av Olle Trollberg (OT), Patricio Valenzuela (PV) och Antonio Gonga (AG).

För grupperna c, d och e gäller följande tider:

DagDatum/ TidLokalInnehållHemuppgifter Ons  121024, 08-10 D35(PV),D41(OT), D42(AG) 2.10, 2.5, 2.11  2.9, 2.12  Fre  121026, 08-10 Q11(PV),Q13(AG), Q15(OT) 3.25, 3.1  3.4  Tis  121106, 15-17 D33(PV),D41(OT), E52(AG) 3.2, 3.6a, 3.7  3.12, 3.8, 3,9  Ons  121107, 13-15 XQ23(PV),XQ25(OT), XQ32(AG)  2.6, 2.7, 3.5    Fre  121109, 13-15 Q22(PV), Q24(AG), Q26(OT) 3.15, 3.16a, 3.17  3.14, 3.18, 3.20  Ons  121114, 13-15 D35(PV), D41(OT), D42(AG) 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab  4.7, 4.11, 5.5, 5.11a  Tor  121115, 15-17 XQ23(PV),XQ25(OT), XQ32(AG)  3.22, 3.23, 3.24, 4.5,    Mån  121119, 08-10 D34(PV),D35(AG), D41(OT) 5.10, 6.3, 6.1,  5.11bcd, 5.9, 6.8  Tor  121122, 15-17 Q11(PV),Q13(AG), Q15(OT) 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.10  8.14, 8.7  Mån  121126, 15-17 V01(OT), V11(PV), V12(AG) 8.4, 8.13, 9.1  8.11  Tis 121127, 08-10 XQ23(PV), XQ25(OT), XQ32(AG) 5.13, 6.10, 9.14    Fre 121130, 08-10 V01(OT), V11(PV), V12(AG) 9.4, 9.8  9.13a, 9.10, 9.2  Tis 121204, 10-12 Q11(PV),Q13(AG), Q15 (OT) 11.2, 11.1, 11.3   7.3  Huvudsakligen kommer uppgifter i kolumnen "Innehåll" att räknas på övningarna. "Hemuppgifter" bör räknas på egen hand efter respektive övning, lösningar finns i lösningsbunten. Med fet stil har markerats datorövningar, som görs i beräkningsprogrammet Matlab. Dessa övningar genomförs i terminalsalarna XQ på plan 2, Osquldas väg 6. Medtag övnings- och lösningssamling, där Matlab-instruktioner finns. Genomförda datorövningar är en förutsättning för datorprojektet.

Laborationer (LAB1 och LAB2) LAB1 utförs under vecka 43-44 och LAB2 under vecka 48-49 i Reglertekniks undervisningslab på Osquldas väg 10, plan 2, rum A:225. Labbarna utförs med tolv grupper om två laboranter i fyratimmarspass. För laborationerna fordras förberedelsearbete enligt Lab-PM. LAB2 föregås av en kontrollskrivning. För att förbereda dig inför denna finns ett antal övningsfrågor på din sida på BILDA ( www.bilda.kth.se ) Provskrivningen kommer att baseras på ett slumpvis urval av dessa övningsfrågor. Laborationshäftet, med lösta förberedelseuppgifter, är tillåtet hjälpmedel.

Laborationstillfällen:

LAB1 DagDatum/Tid LAB2 DagDatum/ Tid   1  Fre  121026, 13-17     1  Ons  121128, 08-12   2  Mån  121029, 08-12     2  Ons  121128, 13-17   3  Mån  121029, 13-17     3  Tor  121129, 08-12   4  Tis 121030, 08-12     4  Fre  121130, 13-17   5  Tis  121030, 13-17     5  Mån  121203, 13-17   6  Ons  121031, 13-17     6  Tis  121204, 15-19   7  Tor  121101, 08-12   Extra  7  Ons  121205, 15-19 Extra 8 Fre 121102, 08-12 Tiderna som är markerade "Extra" är reservtider, som endast kommer att utnyttjas vid behov, dvs om samtliga tidigare tillfällen har varit fullbokade.

Datorprojekt (LAB3) Design av reglersystem sker mestadels interaktivt med datorhjälpmedel. För att demonstrera detta arbetssätt och kunna illustrera fenomen som inte framgår vid handräkning har vissa övningar förlagts till datorsalarna. Med dessa datorövningar som grund ingår ett datorprojekt som obligatoriskt moment i kursen. Projektet görs i grupper om två teknologer. Inga schemalagda tider finns för genomförandet av projektet, utan enbart för redovisningen.

OBS! Väl genomförda datorövningar underlättar betydligt projektarbetet.

Redovisningstillfällen är schemalagda enligt nedan:

LAB3 DagDatum/TidLokal   1  Tor 121206, 08-12 XQ23, XQ25   2  Fre 121207, 08-12 XQ23, XQ25, XQ32 LAB-anmälan Anmälan till laborationerna (Lab1 och Lab2) samt redovisningen (Lab3) sker via kursens hemsida: info kommer inom kort OBS! Öppnas först den 22 oktober efter föreläsningen.

Anmälan till LAB1 skall göras senast fre 25 okt. Efter detta garanteras ingen plats.

Anmälan till LAB2 skall göras senast tis 27 nov. Efter detta garanteras ingen plats. 

Anmälan till LAB3 skall göras senast ons 5 dec. Efter detta garanteras ingen plats.

Instruktioner til labanmälan kommer inom kort.

Länk till labanmälan kommer inom kort

Kurskonton och passerkort Datorkonton För att logga in på datorerna i XQ-salarna ska ni använda ert KTH.SE, dvs det konto man loggar in på "Mina Sidor" med. Detta förutsätter dock att man har bytt sitt lösenord efter 2006-09-01. Om inte ska ni logga in på "Mina Sidor" och byta lösenord.

Passerkort Kort-expeditionen, Osquldas väg 6, plan 4 (Q-husen), som har öppet mellan kl. 10.00 - 11.30 och 12.30 - 13.30, kan uppgradera passerkort för dem som behöver tillgång till Q-husets datorsalar.

Tentamen Ordinarie tentamenstillfälle är Mån, den 17/12-2012 kl. 09.00-14.00 i salarna Q13, Q15, Q17, Q21, Q22, Q24, Q26, Q31,Q33, Q34 och Q36. Tilllåtna hjälpmedel är kursboken, räknetabeller och räknare. För erhållande av slutbetyg fordras godkänd tentamen, godkänd laborationskurs (LAB1, LAB2) samt godkänd projektuppgift (LAB3). Tentamen består av 5 uppgifter, vardera värde 10p. Betyg A fordrar minst 43p, betyg B minst 38p, C minst 33p, D minst 28p och betyg E minst 23p. För de som erhåller FX = 21p erbjuds möjlighet till komplettering.

Tentamenanmälan: Obligatorisk föranmälan ska ske senast två veckor innan tentamentillfället via "Mina sidor". ( Mina sidor->Tentamen->Mina tentor )

Kurslitteratur
* Lennart Ljung och Torkel Glad: Reglerteknik - grundläggande teori, 4:e upplagan med ISBN 9144022751. 340 kr
* Alternativ kursbok: Franklin, Powell och Emami-Naeini, "Feedback Control of Dynamic Systems", Addison-Wesley, 1994. ISBN 0-201-53487-8. 660 kr
* Kursbunt REGLERTEKNIK, ALLMÄN KURS i fyra delar: Exempelsamling 50 kr, Lösningsbunt 80 kr, Lab-PM 50 kr, Bunt med gamla tentor med lösningar 20 kr. Kursbunten med alla fyra kompendierna kostar 200 kr.
Kursboken kan köpas på Kårens kompendieförsäljning. Kursbunten kan köpas på STEX ,entréplanet, Osquldas väg 10, öppettider 11.00-14.00.

PDF-filen finns även under Kursmaterial på hemsidan.

* BILDA

EL1000 Reglerteknik AK Period 2, 12/13, 6hp

Kursansvarig och föreläsare:

Henrik Sandberg  hsan@kth.se  08-790 72 94 (Kontorstid måndagar 13-14)

Övningsassistenter:

Olle Trollberg  olletr@kth.se

Antonio Gonga  gonga@kth.se

Patricio Valenzuela  pva@kth.se 

Chithrupa Ramesh  cramesh@kth.se 

José Araujo  araujo@ee.kth.se

Kursadministration:

Hanna Holmqvist (registrering)  hanna.holmqvist@ee.kth.se 08-790 87 78

STEX (material)  stex@ee.kth.se 08-790 90 86, 08-790 64 03

Kursnämndsrepresentanter:

Johan Ahlberg (CMEDT)

Simon Johansson (CMAST)

Länk till kursutvärderingen 2011

Föreläsningar FrlDagDatum /tidLokalKapitelInnehåll F1 Mån 121022, 08-10 F2 1.1-2.4 Inledning F2 Tis 121023, 08-10 F1 1.5-3.6 Återkoppling, PID-reglering F3 Mån 121105, 08-10 F1 3.7-3.8 Stabilitet, Nyquistkriteriet F4 Mån 121112, 08-10 F1 4.1-5.3 Frekvensbeskrivning, Bodediagram F5 Tis 121113, 08-10 F2 5.4-5.6 Kompensering F6 Fre 121116, 13-15 F1 6 Känslighet och robusthet F7 Tis 121120, 08-10 F1 8.1-8.6 Tillståndsbeskrivning F8 Ons 121121, 13-15 F1 8.7-9.2 Tillståndsåterkoppling F9 Fre 121123, 13-15 F1 9.3-9.5 Observatör F10 Tor 121129, 13-15 F1 7, *) Regulatorstrukturer, IMC F11 Mån 121203, 08-10 F1 10 Implementering F12 Tis 121204, 08-10 F1 11 Sammanfattning *)Material ingår i kursbunten. Kan även laddas ner från webben.Hänvisningarna avser kapitelavsnitt i Glad-Ljung, Reglerteknik, 4:e upplagen

Ett extra (frivilligt) repetitionsseminarium om Laplacetransformer hålls tisdagen den 30 oktober, kl. 10-12, i sal B2.

Övningar Övningarna kommer att hållas med fem grupper (a-e). Tre av övningstillfällena är i datorsal.

Övningarna för grupp a och b hålls av José Araujo (JA) och Chitrupa Ramesh (CR). Endast för Farkost (CFATE).

För grupperna a och b gäller följande tider (hänvisningarna avser tal i övningsexempelsamlingen):

DagDatum/TidLokalInnehållHemuppgifter Ons 121024, 10-12 E51(JA),E52(CR) 2.5, 2.10, 2.11  2.9, 2.12  Fre  121026, 10-12 Q31(JA),Q33(CR) 3.25, 3.1, 3.2bc, 3.3bc  3.4  Tis  121106, 13-15 E51(JA),E52(CR) 3.3ad, 3.6a, 3.7   3.12, 3.8, 3.9  Ons  121107, 08-10 XQ23(JA), XQ25(CR)  2.6, 2.7, 3.5    Fre  121109, 08-10  Q21(JA), Q31(CR) 3.15, 3.16a, 3.17  3.14, 3.18, 3.20  Ons  121114, 10-12 E51(JA),E52(CR) 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab  4.7, 4.11, 5.5, 5.11a  Tor 121115, 13-15  XQ23(JA), XQ25(CR)  3.22, 3.23, 3.24, 4.5,    Mån  121119, 10-12 E51(JA),E52(CR) 5.10, 6.3, 6.1  5.11bcd, 5.9, 6.8  Tor  121122, 13-15 Q21(JA), Q31(CR) 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.4 8.14, 8.7  Mån  121126, 13-15 Q21(JA),Q31(CR) 8.13, 8.10, 9.1  8.11  Tis  121127, 10-12 XQ23(JA), XQ25(CR)  5.13, 6.10, 9.14ab   Fre  121130, 10-12 Q21(JA),Q31(CR) 9.4, 9.8  9.13a, 9.10, 9.2  Tis  121204, 13-15 Q21(JA),Q33(CR) 11.2, 11.1, 11.3   7.3  Övningarna för grupp c, d och e  hålls av Olle Trollberg (OT), Patricio Valenzuela (PV) och Antonio Gonga (AG).

För grupperna c, d och e gäller följande tider:

DagDatum/ TidLokalInnehållHemuppgifter Ons  121024, 08-10 D35(PV),D41(OT), D42(AG) 2.5, 2.10, 2.11  2.9, 2.12  Fre  121026, 08-10 Q11(PV),Q13(AG), Q15(OT) 3.25, 3.1, 3.2bc, 3.3bc 3.4  Tis  121106, 15-17 D33(PV),D41(OT), E52(AG) 3.3ad, 3.6a, 3.7  3.12, 3.8, 3,9  Ons  121107, 13-15 XQ23(PV),XQ25(OT), XQ32(AG)  2.6, 2.7, 3.5    Fre  121109, 13-15 Q22(PV), Q24(AG), Q26(OT) 3.15, 3.16a, 3.17  3.14, 3.18, 3.20  Ons  121114, 13-15 D35(PV), D41(OT), D42(AG) 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab  4.7, 4.11, 5.5, 5.11a  Tor  121115, 15-17 XQ23(PV),XQ25(OT), XQ32(AG)  3.22, 3.23, 3.24, 4.5,    Mån  121119, 08-10 D34(PV),D35(AG), D41(OT) 5.10, 6.3, 6.1,  5.11bcd, 5.9, 6.8  Tor  121122, 15-17 Q11(PV),Q13(AG), Q15(OT) 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.4 8.14, 8.7  Mån  121126, 15-17 V01(OT), V11(PV), V12(AG) 8.13, 8.10, 9.1  8.11  Tis 121127, 08-10 XQ23(PV), XQ25(OT), XQ32(AG) 5.13, 6.10, 9.14ab   Fre 121130, 08-10 V01(OT), V11(PV), V12(AG) 9.4, 9.8  9.13a, 9.10, 9.2  Tis 121204, 10-12 Q11(PV),Q13(AG), Q15 (OT) 11.2, 11.1, 11.3   7.3  Huvudsakligen kommer uppgifter i kolumnen "Innehåll" att räknas på övningarna. "Hemuppgifter" bör räknas på egen hand efter respektive övning, lösningar finns i lösningsbunten. Med fet stil har markerats datorövningar, som görs i beräkningsprogrammet Matlab. Dessa övningar genomförs i terminalsalarna XQ på plan 2, Osquldas väg 6. Medtag övnings- och lösningssamling, där Matlab-instruktioner finns. Genomförda datorövningar är en förutsättning för datorprojektet.

Laborationer (LAB1 och LAB2) LAB1 utförs under vecka 43-44 och LAB2 under vecka 48-49 i Reglertekniks undervisningslab på Osquldas väg 10, plan 2, rum A:225. Labbarna utförs med tolv grupper om två laboranter i fyratimmarspass. För laborationerna fordras förberedelsearbete enligt Lab-PM. LAB2 föregås av en kontrollskrivning. För att förbereda dig inför denna finns ett antal övningsfrågor på din sida på BILDA ( www.bilda.kth.se ) Provskrivningen kommer att baseras på ett slumpvis urval av dessa övningsfrågor. Laborationshäftet, med lösta förberedelseuppgifter, är tillåtet hjälpmedel.

Laborationstillfällen:

LAB1 DagDatum/Tid LAB2 DagDatum/ Tid   1  Fre  121026, 13-17     1  Ons  121128, 08-12   2  Mån  121029, 08-12     2  Ons  121128, 13-17   3  Mån  121029, 13-17     3  Tor  121129, 08-12   4  Tis 121030, 08-12     4  Tor 121129, 15-19   5  Tis  121030, 13-17     5  Fre 121130, 13-17   6  Ons  121031, 13-17     6  Mån 121203, 13-17   7  Tor  121101, 08-12     7  Tis 121204, 15-19 Extra 8 Fre 121102, 08-12 Extra 8 Ons 121205, 15-19 Tiderna som är markerade "Extra" är reservtider, som endast kommer att utnyttjas vid behov, dvs om samtliga tidigare tillfällen har varit fullbokade.

Datorprojekt (LAB3) Design av reglersystem sker mestadels interaktivt med datorhjälpmedel. För att demonstrera detta arbetssätt och kunna illustrera fenomen som inte framgår vid handräkning har vissa övningar förlagts till datorsalarna. Med dessa datorövningar som grund ingår ett datorprojekt som obligatoriskt moment i kursen. Projektet görs i grupper om två teknologer. Inga schemalagda tider finns för genomförandet av projektet, utan enbart för redovisningen.

OBS! Väl genomförda datorövningar underlättar betydligt projektarbetet.

Redovisningstillfällen är schemalagda enligt nedan:

LAB3 DagDatum/TidLokal   1  Tor 121206, 08-12 XQ23, XQ25   2  Fre 121207, 08-12 XQ23, XQ25, XQ32 LAB-anmälan Anmälan till laborationerna (Lab1 och Lab2) samt redovisningen (Lab3) sker via nedan länk. OBS! Öppnas först den 22 oktober efter föreläsningen.

Anmälan till LAB1 skall göras senast fre 26 okt. Efter detta garanteras ingen plats.

Anmälan till LAB2 skall göras senast tis 27 nov. Efter detta garanteras ingen plats. 

Anmälan till LAB3 skall göras senast ons 5 dec. Efter detta garanteras ingen plats.

Lab3 ska göras tillsammans med en labpartnerInstruktioner till labanmälan:¶

När du besöker anmälnings sidan måste du logga in med ditt kth-konto.¶

När du loggar in så laddas automatiskt ditt namn och mail från kth centralt. Är det fel namn och e-post som står i namn-boxen så kan du försöka logga ut och logga in igen samt maila Hanna Holmqvist (kontaktuppgifter högre upp på sidan)¶

När du väljer tillfälle (event)  från drop-down listan så laddas sidan om och hämtar information om det tillfälle du valt. Du kan då anmäla dig till tillfället genom att klicka på ”apply”.¶

Du får ett meddelande som säger ” You are now registred to the event.”  som verifierar att du är registrerad. För att vara riktigt säker på att du är registrerade på tillfället kan du gå in på samma anmälningssida igen och försöka anmäla dig till samma event igen. Har allt gått rätt till så kommer det inte finnas någon ”Apply”-knapp utan istället stå en text ” You are already registred to this event” istället.¶

Det kan även vara så att tillfället är fullt, då kan du inte heller anmäla dig och det finns inte heller någon ”Apply”-knapp.

Länk till labanmälan: http://intra.ees.kth.se/adm12-ee/adm/modules/labbooking/labeventstudentapplication.php

Kurskonton och passerkort Datorkonton För att logga in på datorerna i XQ-salarna ska ni använda ert KTH.SE, dvs det konto man loggar in på "Mina Sidor" med. Detta förutsätter dock att man har bytt sitt lösenord efter 2006-09-01. Om inte ska ni logga in på "Mina Sidor" och byta lösenord.

Passerkort Kort-expeditionen, Osquldas väg 6, plan 4 (Q-husen), som har öppet mellan kl. 10.00 - 11.30 och 12.30 - 13.30, kan uppgradera passerkort för dem som behöver tillgång till Q-husets datorsalar.

Tentamen Ordinarie tentamenstillfälle är Mån, den 17/12-2012 kl. 09.00-14.00 i salarna Q13, Q15, Q17, Q21, Q22, Q24, Q26, Q31,Q33, Q34 och Q36. Tilllåtna hjälpmedel är kursboken, räknetabeller och räknare. För erhållande av slutbetyg fordras godkänd tentamen, godkänd laborationskurs (LAB1, LAB2) samt godkänd projektuppgift (LAB3). Tentamen består av 5 uppgifter, vardera värde 10p. Betyg A fordrar minst 43p, betyg B minst 38p, C minst 33p, D minst 28p och betyg E minst 23p. För de som erhåller FX = 21p erbjuds möjlighet till komplettering.

Tentamenanmälan: Obligatorisk föranmälan ska ske senast två veckor innan tentamentillfället via "Mina sidor". ( Mina sidor->Tentamen->Mina tentor )

Kurslitteratur
* Lennart Ljung och Torkel Glad: Reglerteknik - grundläggande teori, 4:e upplagan med ISBN 9144022751. 340 kr
* Kursbunt REGLERTEKNIK, ALLMÄN KURS i fyra delar: Exempelsamling 50 kr, Lösningsbunt 80 kr, Lab-PM 50 kr, Bunt med gamla tentor med lösningar 20 kr. Kursbunten med alla fyra kompendierna kostar 200 kr.
Kursboken kan köpas på Kårens kompendieförsäljning. Kursbunten kan köpas på STEX, entréplanet, Osquldas väg 10, öppettider 11.00-14.00.

PDF-filen finns även under Kursmaterial på hemsidan.

Alternativ kursbok är Franklin, Powell och Emami-Naeini, "Feedback Control of Dynamic Systems", Sixth Edition, Pearson, 2010. ISBN 0-13-500150-1. Notera att notationen i denna bok skiljer sig från Ljungs och Glads bok, exempelsamling och labpek. Förslag till läsning inför föreläsningar:

F1-F2: (1-2), 3.1-3.6 (Routh ingår ej), 4.3

F3: 5.1, 5.2 (RULE 1-3), 5.3, 6.3

F4-F5: 6.1, 6.2, 6.4, 6.6, 6.7 (ej 6.7.7-6.7.8), 6.8

F6: 3.5, 4.1, 4.2, 6.7.7, 6.7.8, 6.8

F7: 7.1-7.3

F8-F9: 7.4-7.10 (ej 7.6.2, 7.7.2, 7.10.2, 7.10.3)

Ytterliggare en möjlig kursbok är Åström och Murray, "Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers", Princeton University Press, 2011. Bokens upplägg skiljer sig från kursens, och kan därför vara något svårare att använda. Den erbjuder dock en mycket bra introduktion till reglerteknik. Hela boken finns tillgänglig under http://www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/index.php/Main_Page

* BILDA

EL1000 Reglerteknik AK Period 2, 12/13, 6hp

Kursansvarig och föreläsare:

Henrik Sandberg  hsan@kth.se  08-790 72 94 (Kontorstid måndagar 13-14)

Övningsassistenter:

Olle Trollberg  olletr@kth.se (Kontorstid ondagar 16-17)

Antonio Gonga  gonga@kth.se (KontorstidRäknestuga tisdagar 17-18, se nedan)

Patricio Valenzuela  pva@kth.se  (Kontorstid fredagar 10-11)

Chithrupa Ramesh  cramesh@kth.se (KontorstidRäknestuga tisdagar 16-17, se nedan)

José Araujo  araujo@ee.kth.se (Kontorstid måndagar 17-18)

Kursadministration:

Hanna Holmqvist (registrering)  hanna.holmqvist@ee.kth.se 08-790 87 78

STEX (material)  stex@ee.kth.se 08-790 90 86, 08-790 64 03

Kursnämndsrepresentanter:

Johan Ahlberg (CMEDT) jahlb@kth.se

Simon Johansson (CMAST) mvsno@m.kth.se

Andreas Axtelius (CMAST) axtelius@kth.se

Länk till kursutvärderingen 2011

Föreläsningar FrlDagDatum /tidLokalKapitelInnehåll F1 Mån 121022, 08-10 F2 1.1-2.4 Inledning F2 Tis 121023, 08-10 F1 1.5-3.6 Återkoppling, PID-reglering F3 Mån 121105, 08-10 F1 3.7-3.8 Stabilitet, Nyquistkriteriet F4 Mån 121112, 08-10 F1 4.1-5.3 Frekvensbeskrivning, Bodediagram F5 Tis 121113, 08-10 F2 5.4-5.6 Kompensering F6 Fre 121116, 13-15 F1 6 Känslighet och robusthet F7 Tis 121120, 08-10 F1 8.1-8.6 Tillståndsbeskrivning F8 Ons 121121, 13-15 F1 8.7-9.2 Tillståndsåterkoppling F9 Fre 121123, 13-15 F1 9.3-9.5 Observatör F10 Tor 121129, 13-15 F1 7, *) Regulatorstrukturer, IMC F11 Mån 121203, 08-10 F1 10 Implementering F12 Tis 121204, 08-10 F1 11 Sammanfattning *)Material ingår i kursbunten. Kan även laddas ner från webben.Hänvisningarna avser kapitelavsnitt i Glad-Ljung, Reglerteknik, 4:e upplagen

Ett extra (frivilligt) repetitionsseminarium om Laplacetransformer hålls tisdagen den 30 oktober, kl. 10-12, i sal B2.

Övningar Övningarna kommer att hållas med fem grupper (a-e). Tre av övningstillfällena är i datorsal.

Övningarna för grupp a och b hålls av José Araujo (JA) och Chitrupa Ramesh (CR). Endast för Farkost (CFATE).

För grupperna a och b gäller följande tider (hänvisningarna avser tal i övningsexempelsamlingen):

DagDatum/TidLokalInnehållHemuppgifter Ons 121024, 10-12 E51(JA),E52(CR) 2.5, 2.10, 2.11  2.9, 2.12  Fre  121026, 10-12 Q31(JA),Q33(CR) 3.25, 3.1, 3.2bc, 3.3bc  3.4  Tis  121106, 13-15 E51(JA),E52(CR) 3.3ad, 3.6a, 3.7   3.12, 3.8, 3.9  Ons  121107, 08-10 XQ23(JA), XQ25(CR)  2.6, 2.7, 3.5    Fre  121109, 08-10  Q21(JA), Q31(CR) 3.15, 3.16a, 3.17  3.14, 3.18, 3.20  Ons  121114, 10-12 E51(JA),E52(CR) 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab  4.7, 4.11, 5.5, 5.11a  Tor 121115, 13-15  XQ23(JA), XQ25(CR)  3.22, 3.23, 3.24, 4.5,    Mån  121119, 10-12 E51(JA),E52(CR) 5.10, 6.3, 6.1  5.11bcd, 5.9, 6.8  Tor  121122, 13-15 Q21(JA), Q31(CR) 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.4 8.14, 8.7  Mån  121126, 13-15 Q21(JA),Q31(CR) 8.13, 8.10, 9.1  8.11  Tis  121127, 10-12 XQ23(JA), XQ25(CR)  5.13, 6.10, 9.14ab   Fre  121130, 10-12 Q21(JA),Q31(CR) 9.4, 9.8  9.13a, 9.10, 9.2  Tis  121204, 13-15 Q21(JA),Q33(CR) 11.2, 11.1, 11.3   7.3  Övningarna för grupp c, d och e  hålls av Olle Trollberg (OT), Patricio Valenzuela (PV) och Antonio Gonga (AG).

För grupperna c, d och e gäller följande tider:

DagDatum/ TidLokalInnehållHemuppgifter Ons  121024, 08-10 D35(PV),D41(OT), D42(AG) 2.5, 2.10, 2.11  2.9, 2.12  Fre  121026, 08-10 Q11(PV),Q13(AG), Q15(OT) 3.25, 3.1, 3.2bc, 3.3bc 3.4  Tis  121106, 15-17 D33(PV),D41(OT), E52(AG) 3.3ad, 3.6a, 3.7  3.12, 3.8, 3,9  Ons  121107, 13-15 XQ23(PV),XQ25(OT), XQ32(AG)  2.6, 2.7, 3.5    Fre  121109, 13-15 Q22(PV), Q24(AG), Q26(OT) 3.15, 3.16a, 3.17  3.14, 3.18, 3.20  Ons  121114, 13-15 D35(PV), D41(OT), D42(AG) 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab  4.7, 4.11, 5.5, 5.11a  Tor  121115, 15-17 XQ23(PV),XQ25(OT), XQ32(AG)  3.22, 3.23, 3.24, 4.5,    Mån  121119, 08-10 D34(PV),D35(AG), D41(OT) 5.10, 6.3, 6.1,  5.11bcd, 5.9, 6.8  Tor  121122, 15-17 Q11(PV),Q13(AG), Q15(OT) 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.4 8.14, 8.7  Mån  121126, 15-17 V01(OT), V11(PV), V12(AG) 8.13, 8.10, 9.1  8.11  Tis 121127, 08-10 XQ23(PV), XQ25(OT), XQ32(AG) 5.13, 6.10, 9.14ab   Fre 121130, 08-10 V01(OT), V11(PV), V12(AG) 9.4, 9.8  9.13a, 9.10, 9.2  Tis 121204, 10-12 Q11(PV),Q13(AG), Q15 (OT) 11.2, 11.1, 11.3   7.3  Huvudsakligen kommer uppgifter i kolumnen "Innehåll" att räknas på övningarna. "Hemuppgifter" bör räknas på egen hand efter respektive övning, lösningar finns i lösningsbunten. Med fet stil har markerats datorövningar, som görs i beräkningsprogrammet Matlab. Dessa övningar genomförs i terminalsalarna XQ på plan 2, Osquldas väg 6. Medtag övnings- och lösningssamling, där Matlab-instruktioner finns. Genomförda datorövningar är en förutsättning för datorprojektet.

Räknestugor För de som vill finns möjlighet att delta i räknestugor där man kan räkna på egen hand, t.ex. veckans hemuppgifter. En av övningsassistenterna är närvarande för att svara på ev. frågor.¶

Räknestugorna är schemalagda enligt nedan:¶

Dag Datum/Tid Lokal Tis 2012-11-06 / 16-18 Q24 Tis 2012-11-13 / 16-18 L21 Tis 2012-11-20 / 16-18 Q24 Tis 2012-11-27 / 16-18 Q24 Tis 2012-12-04 / 16-18 Q13 Laborationer (LAB1 och LAB2) LAB1 utförs under vecka 43-44 och LAB2 under vecka 48-49 i Reglertekniks undervisningslab på Osquldas väg 10, plan 2, rum A:225. Labbarna utförs med tolv grupper om två laboranter i fyratimmarspass. För laborationerna fordras förberedelsearbete enligt Lab-PM. LAB2 föregås av en kontrollskrivning. För att förbereda dig inför denna finns ett antal övningsfrågor på din sida på BILDA ( www.bilda.kth.se ) Provskrivningen kommer att baseras på ett slumpvis urval av dessa övningsfrågor. Laborationshäftet, med lösta förberedelseuppgifter, är tillåtet hjälpmedel.

Laborationstillfällen:

LAB1 DagDatum/Tid LAB2 DagDatum/ Tid   1  Fre  121026, 13-17     1  Ons  121128, 08-12   2  Mån  121029, 08-12     2  Ons  121128, 13-17   3  Mån  121029, 13-17     3  Tor  121129, 08-12   4  Tis 121030, 08-12     4  Tor 121129, 15-19   5  Tis  121030, 13-17     5  Fre 121130, 13-17   6  Ons  121031, 13-17     6  Mån 121203, 13-17   7  Tor  121101, 08-12     7  Tis 121204, 15-19 Extra 8 Fre 121102, 08-12 Extra 8 Ons 121205, 15-19 Tiderna som är markerade "Extra" är reservtider, som endast kommer att utnyttjas vid behov, dvs om samtliga tidigare tillfällen har varit fullbokade.

Datorprojekt (LAB3) Design av reglersystem sker mestadels interaktivt med datorhjälpmedel. För att demonstrera detta arbetssätt och kunna illustrera fenomen som inte framgår vid handräkning har vissa övningar förlagts till datorsalarna. Med dessa datorövningar som grund ingår ett datorprojekt som obligatoriskt moment i kursen. Projektet görs i grupper om två teknologer. Inga schemalagda tider finns för genomförandet av projektet, utan enbart för redovisningen.

OBS! Väl genomförda datorövningar underlättar betydligt projektarbetet.

Redovisningstillfällen är schemalagda enligt nedan:

LAB3 DagDatum/TidLokal   1  Tor 121206, 08-12 XQ23, XQ25   2  Fre 121207, 08-12 XQ23, XQ25, XQ32 LAB-anmälan Anmälan till laborationerna (Lab1 och Lab2) samt redovisningen (Lab3) sker via nedan länk. OBS! Öppnas först den 22 oktober efter föreläsningen.

Anmälan till LAB1 skall göras senast fre 26 okt. Efter detta garanteras ingen plats.

Anmälan till LAB2 skall göras senast tis 27 nov. Efter detta garanteras ingen plats. 

Anmälan till LAB3 skall göras senast ons 5 dec. Efter detta garanteras ingen plats.

Instruktioner till labanmälan:

När du besöker anmälnings sidan måste du logga in med ditt kth-konto.

När du loggar in så laddas automatiskt ditt namn och mail från kth centralt. Är det fel namn och e-post som står i namn-boxen så kan du försöka logga ut och logga in igen samt maila Hanna Holmqvist (kontaktuppgifter högre upp på sidan)

När du väljer tillfälle (event)  från drop-down listan så laddas sidan om och hämtar information om det tillfälle du valt. Du kan då anmäla dig till tillfället genom att klicka på ”apply”.

Du får ett meddelande som säger ” You are now registred to the event.”  som verifierar att du är registrerad. För att vara riktigt säker på att du är registrerade på tillfället kan du gå in på samma anmälningssida igen och försöka anmäla dig till samma event igen. Har allt gått rätt till så kommer det inte finnas någon ”Apply”-knapp utan istället stå en text ” You are already registred to this event” istället.

Det kan även vara så att tillfället är fullt, då kan du inte heller anmäla dig och det finns inte heller någon ”Apply”-knapp.

Länk till labanmälan: http://intra.ees.kth.se/adm12-ee/adm/modules/labbooking/labeventstudentapplication.php

Kurskonton och passerkort Datorkonton För att logga in på datorerna i XQ-salarna ska ni använda ert KTH.SE, dvs det konto man loggar in på "Mina Sidor" med. Detta förutsätter dock att man har bytt sitt lösenord efter 2006-09-01. Om inte ska ni logga in på "Mina Sidor" och byta lösenord.

Passerkort Kort-expeditionen, Osquldas väg 6, plan 4 (Q-husen), som har öppet mellan kl. 10.00 - 11.30 och 12.30 - 13.30, kan uppgradera passerkort för dem som behöver tillgång till Q-husets datorsalar.

Tentamen Ordinarie tentamenstillfälle är Mån, den 17/12-2012 kl. 09.00-14.00 i salarna Q13, Q15, Q17, Q21, Q22, Q24, Q26, Q31,Q33, Q34 och Q36. Tilllåtna hjälpmedel är kursboken, räknetabeller och räknare. För erhållande av slutbetyg fordras godkänd tentamen, godkänd laborationskurs (LAB1, LAB2) samt godkänd projektuppgift (LAB3). Tentamen består av 5 uppgifter, vardera värde 10p. Betyg A fordrar minst 43p, betyg B minst 38p, C minst 33p, D minst 28p och betyg E minst 23p. För de som erhåller FX = 21p erbjuds möjlighet till komplettering.

Tentamenanmälan: Obligatorisk föranmälan ska ske senast två veckor innan tentamentillfället via "Mina sidor". ( Mina sidor->Tentamen->Mina tentor )

Kurslitteratur
* Lennart Ljung och Torkel Glad: Reglerteknik - grundläggande teori, 4:e upplagan med ISBN 9144022751. 340 kr
* Kursbunt REGLERTEKNIK, ALLMÄN KURS i fyra delar: Exempelsamling 50 kr, Lösningsbunt 80 kr, Lab-PM 50 kr, Bunt med gamla tentor med lösningar 20 kr. Kursbunten med alla fyra kompendierna kostar 200 kr.
Kursboken kan köpas på Kårens kompendieförsäljning. Kursbunten kan köpas på STEX, entréplanet, Osquldas väg 10, öppettider 11.00-14.00.

PDF-filen finns även under Kursmaterial på hemsidan.

Alternativ kursbok är Franklin, Powell och Emami-Naeini, "Feedback Control of Dynamic Systems", Sixth Edition, Pearson, 2010. ISBN 0-13-500150-1. Notera att notationen i denna bok skiljer sig från Ljungs och Glads bok, exempelsamling och labpek. Förslag till läsning inför föreläsningar:

F1-F2: (1-2), 3.1-3.6 (Routh ingår ej), 4.3

F3: 5.1, 5.2 (RULE 1-3), 5.3, 6.3

F4-F5: 6.1, 6.2, 6.4, 6.6, 6.7 (ej 6.7.7-6.7.8), 6.8

F6: 3.5, 4.1, 4.2, 6.7.7, 6.7.8, 6.8

F7: 7.1-7.3

F8-F9: 7.4-7.10 (ej 7.6.2, 7.7.2, 7.10.2, 7.10.3)

Ytterliggare en möjlig kursbok är Åström och Murray, "Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers", Princeton University Press, 2011. Bokens upplägg skiljer sig från kursens, och kan därför vara något svårare att använda. Den erbjuder dock en mycket bra introduktion till reglerteknik. Hela boken finns tillgänglig under http://www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/index.php/Main_Page

* BILDA

EL1000 Reglerteknik AK Period 2, 12/13, 6hp

Kursansvarig och föreläsare:

Henrik Sandberg  hsan@kth.se  08-790 72 94 (Kontorstid måndagar 13-14)

Övningsassistenter:

Olle Trollberg  olletr@kth.se (Kontorstid ondagar 16-17)

Antonio Gonga  gonga@kth.se (Räknestuga tisdagar 17-18, se nedan)

Patricio Valenzuela  pva@kth.se  (Kontorstid fredagar 10-11)

Chithrupa Ramesh  cramesh@kth.se (Räknestuga tisdagar 16-17, se nedan)

José Araujo  araujo@ee.kth.se (Kontorstid måndagar 17-18)

Kursadministration:

Hanna Holmqvist (registrering)  hanna.holmqvist@ee.kth.se 08-790 87 78

STEX (material)  stex@ee.kth.se 08-790 90 86, 08-790 64 03

Kursnämndsrepresentanter:

Johan Ahlberg (CMEDT) jahlb@kth.se

Simon Johansson (CMAST) mvsno@m.kth.se

Andreas Axtelius (CMAST) axtelius@kth.se

Länk till kursutvärderingen 2011

Föreläsningar FrlDagDatum /tidLokalKapitelInnehåll F1 Mån 121022, 08-10 F2 1.1-2.4 Inledning F2 Tis 121023, 08-10 F1 1.5-3.6 Återkoppling, PID-reglering F3 Mån 121105, 08-10 F1 3.7-3.8 Stabilitet, Nyquistkriteriet F4 Mån 121112, 08-10 F1 4.1-5.3 Frekvensbeskrivning, Bodediagram F5 Tis 121113, 08-10 F2 5.4-5.6 Kompensering F6 Fre 121116, 13-15 F1 6 Känslighet och robusthet F7 Tis 121120, 08-10 F1 8.1-8.6 Tillståndsbeskrivning F8 Ons 121121, 13-15 F1 8.7-9.2 Tillståndsåterkoppling F9 Fre 121123, 13-15 F1 9.3-9.5 Observatör F10 Tor 121129, 13-15 F1 7, *) Regulatorstrukturer, IMC F11 Mån 121203, 08-10 F1 10 Implementering F12 Tis 121204, 08-10 F1 11 Sammanfattning *)Material ingår i kursbunten. Kan även laddas ner från webben.Hänvisningarna avser kapitelavsnitt i Glad-Ljung, Reglerteknik, 4:e upplagen

Ett extra (frivilligt) repetitionsseminarium om Laplacetransformer hålls tisdagen den 30 oktober, kl. 10-12, i sal B2.

Övningar Övningarna kommer att hållas med fem grupper (a-e). Tre av övningstillfällena är i datorsal.

Övningarna för grupp a och b hålls av José Araujo (JA) och Chitrupa Ramesh (CR). Endast för Farkost (CFATE).

För grupperna a och b gäller följande tider (hänvisningarna avser tal i övningsexempelsamlingen):

DagDatum/TidLokalInnehållHemuppgifter Ons 121024, 10-12 E51(JA),E52(CR) 2.5, 2.10, 2.11  2.9, 2.12  Fre  121026, 10-12 Q31(JA),Q33(CR) 3.25, 3.1, 3.2bc, 3.3bc  3.4  Tis  121106, 13-15 E51(JA),E52(CR) 3.3ad, 3.6a, 3.7   3.12, 3.8, 3.9  Ons  121107, 08-10 XQ23(JA), XQ25(CR)  2.6, 2.7, 3.5    Fre  121109, 08-10  Q21(JA), Q31(CR) 3.15, 3.16a, 3.17  3.14, 3.18, 3.20  Ons  121114, 10-12 E51(JA),E52(CR) 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab  4.7, 4.11, 5.5, 5.11a  Tor 121115, 13-15  XQ23(JA), XQ25(CR)  3.22, 3.23, 3.24, 4.5,    Mån  121119, 10-12 E51(JA),E52(CR) 5.10, 6.3, 6.1  5.11bcd, 5.9, 6.8  Tor  121122, 13-15 Q21(JA), Q31(CR) 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.4 8.14, 8.7  Mån  121126, 13-15 Q21(JA),Q31(CR) 8.13, 8.10, 9.1  8.11  Tis  121127, 10-12 XQ23(JA), XQ25(CR)  5.13, 6.10, 9.14ab   Fre  121130, 10-12 Q21(JA),Q31(CR) 9.4, 9.8  9.13a, 9.10, 9.2  Tis  121204, 13-15 Q21(JA),Q33(CR) 11.2, 11.1, 11.3   7.3  Övningarna för grupp c, d och e  hålls av Olle Trollberg (OT), Patricio Valenzuela (PV) och Antonio Gonga (AG).

För grupperna c, d och e gäller följande tider:

DagDatum/ TidLokalInnehållHemuppgifter Ons  121024, 08-10 D35(PV),D41(OT), D42(AG) 2.5, 2.10, 2.11  2.9, 2.12  Fre  121026, 08-10 Q11(PV),Q13(AG), Q15(OT) 3.25, 3.1, 3.2bc, 3.3bc 3.4  Tis  121106, 15-17 D33(PV),D41(OT), E52(AG) 3.3ad, 3.6a, 3.7  3.12, 3.8, 3,9  Ons  121107, 13-15 XQ23(PV),XQ25(OT), XQ32(AG)  2.6, 2.7, 3.5    Fre  121109, 13-15 Q22(PV), Q24(AG), Q26(OT) 3.15, 3.16a, 3.17  3.14, 3.18, 3.20  Ons  121114, 13-15 D35(PV), D41(OT), D42(AG) 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab  4.7, 4.11, 5.5, 5.11a  Tor  121115, 15-17 XQ23(PV),XQ25(OT), XQ32(AG)  3.22, 3.23, 3.24, 4.5,    Mån  121119, 08-10 D34(PV),D35(AG), D41(OT) 5.10, 6.3, 6.1,  5.11bcd, 5.9, 6.8  Tor  121122, 15-17 Q11(PV),Q13(AG), Q15(OT) 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.4 8.14, 8.7  Mån  121126, 15-17 V01(OT), V11(PV), V12(AG) 8.13, 8.10, 9.1  8.11  Tis 121127, 08-10 XQ23(PV), XQ25(OT), XQ32(AG) 5.13, 6.10, 9.14ab   Fre 121130, 08-10 V01(OT), V11(PV), V12(AG) 9.4, 9.8  9.13a, 9.10, 9.2  Tis 121204, 10-12 Q11(PV),Q13(AG), Q15 (OT) 11.2, 11.1, 11.3   7.3  Huvudsakligen kommer uppgifter i kolumnen "Innehåll" att räknas på övningarna. "Hemuppgifter" bör räknas på egen hand efter respektive övning, lösningar finns i lösningsbunten. Med fet stil har markerats datorövningar, som görs i beräkningsprogrammet Matlab. Dessa övningar genomförs i terminalsalarna XQ på plan 2, Osquldas väg 6. Medtag övnings- och lösningssamling, där Matlab-instruktioner finns. Genomförda datorövningar är en förutsättning för datorprojektet.

Räknestugor För de som vill finns möjlighet att delta i räknestugor där man kan räkna på egen hand, t.ex. veckans hemuppgifter. En av övningsassistenterna är närvarande för att svara på ev. frågor.

Räknestugorna är schemalagda enligt nedan:

Dag Datum/Tid Lokal Tis 2012-11-06 / 16-18 Q24 Tis 2012-11-13 / 16-18 L21 Tis 2012-11-20 / 16-18 Q24 Tis 2012-11-27 / 16-18 Q24 Tis 2012-12-04 / 16-18 Q13 Laborationer (LAB1 och LAB2) LAB1 utförs under vecka 43-44 och LAB2 under vecka 48-49 i Reglertekniks undervisningslab på Osquldas väg 10, plan 2, rum A:225. Labbarna utförs med tolv grupper om två laboranter i fyratimmarspass. För laborationerna fordras förberedelsearbete enligt Lab-PM. LAB2 föregås av en kontrollskrivning. För att förbereda dig inför denna finns ett antal övningsfrågor på din sida på BILDA ( www.bilda.kth.se ) Provskrivningen kommer att baseras på ett slumpvis urval av dessa övningsfrågor. Laborationshäftet, med lösta förberedelseuppgifter, är tillåtet hjälpmedel.

Laborationstillfällen:

LAB1 DagDatum/Tid LAB2 DagDatum/ Tid   1  Fre  121026, 13-17     1  Ons  121128, 08-12   2  Mån  121029, 08-12     2  Ons  121128, 13-17   3  Mån  121029, 13-17     3  Tor  121129, 08-12   4  Tis 121030, 08-12     4  Tor 121129, 15-19   5  Tis  121030, 13-17     5  Fre 121130, 13-17   6  Ons  121031, 13-17     6  Mån 121203, 13-17   7  Tor  121101, 08-12     7  Tis 121204, 15-19 Extra 8 Fre 121102, 08-12 Extra 8 Ons 121205, 15-19 Tiderna som är markerade "Extra" är reservtider, som endast kommer att utnyttjas vid behov, dvs om samtliga tidigare tillfällen har varit fullbokade.

Datorprojekt (LAB3) Design av reglersystem sker mestadels interaktivt med datorhjälpmedel. För att demonstrera detta arbetssätt och kunna illustrera fenomen som inte framgår vid handräkning har vissa övningar förlagts till datorsalarna. Med dessa datorövningar som grund ingår ett datorprojekt som obligatoriskt moment i kursen. Projektet görs i grupper om två teknologer. Inga schemalagda tider finns för genomförandet av projektet, utan enbart för redovisningen.

OBS! Väl genomförda datorövningar underlättar betydligt projektarbetet.

Redovisningstillfällen är schemalagda enligt nedan:

LAB3 DagDatum/TidLokal   1  Tor 121206, 08-121 XQ23, XQ25   2  Fre 121207, 08-121 XQ23, XQ25, XQ32 LAB-anmälan Anmälan till laborationerna (Lab1 och Lab2) samt redovisningen (Lab3) sker via nedan länk. OBS! Öppnas först den 22 oktober efter föreläsningen.

Anmälan till LAB1 skall göras senast fre 26 okt. Efter detta garanteras ingen plats.

Anmälan till LAB2 skall göras senast tis 27 nov. Efter detta garanteras ingen plats. 

Anmälan till LAB3 skall göras senast ons 5 dec. Efter detta garanteras ingen plats.¶ Instruktioner till labanmälan för Lab1 och 2:

När du besöker anmälnings sidan måste du logga in med ditt kth-konto.

När du loggar in så laddas automatiskt ditt namn och mail från kth centralt. Är det fel namn och e-post som står i namn-boxen så kan du försöka logga ut och logga in igen samt maila Hanna Holmqvist (kontaktuppgifter högre upp på sidan)

När du väljer tillfälle (event)  från drop-down listan så laddas sidan om och hämtar information om det tillfälle du valt. Du kan då anmäla dig till tillfället genom att klicka på ”apply”.

Du får ett meddelande som säger ” You are now registred to the event.”  som verifierar att du är registrerad. För att vara riktigt säker på att du är registrerade på tillfället kan du gå in på samma anmälningssida igen och försöka anmäla dig till samma event igen. Har allt gått rätt till så kommer det inte finnas någon ”Apply”-knapp utan istället stå en text ” You are already registred to this event” istället.

Det kan även vara så att tillfället är fullt, då kan du inte heller anmäla dig och det finns inte heller någon ”Apply”-knapp.

Länk till labanmälan: http://intra.ees.kth.se/adm12-ee/adm/modules/labbooking/labeventstudentapplication.php

Labanmälan till LAB3 sker via BILDA.¶

 ¶

Kurskonton och passerkort Datorkonton För att logga in på datorerna i XQ-salarna ska ni använda ert KTH.SE, dvs det konto man loggar in på "Mina Sidor" med. Detta förutsätter dock att man har bytt sitt lösenord efter 2006-09-01. Om inte ska ni logga in på "Mina Sidor" och byta lösenord.

Passerkort Kort-expeditionen, Osquldas väg 6, plan 4 (Q-husen), som har öppet mellan kl. 10.00 - 11.30 och 12.30 - 13.30, kan uppgradera passerkort för dem som behöver tillgång till Q-husets datorsalar.

Tentamen Ordinarie tentamenstillfälle är Mån, den 17/12-2012 kl. 09.00-14.00 i salarna Q13, Q15, Q17, Q21, Q22, Q24, Q26, Q31,Q33, Q34 och Q36. Tilllåtna hjälpmedel är kursboken, räknetabeller och räknare. För erhållande av slutbetyg fordras godkänd tentamen, godkänd laborationskurs (LAB1, LAB2) samt godkänd projektuppgift (LAB3). Tentamen består av 5 uppgifter, vardera värde 10p. Betyg A fordrar minst 43p, betyg B minst 38p, C minst 33p, D minst 28p och betyg E minst 23p. För de som erhåller FX = 21p erbjuds möjlighet till komplettering.

Tentamenanmälan: Obligatorisk föranmälan ska ske senast två veckor innan tentamentillfället via "Mina sidor". ( Mina sidor->Tentamen->Mina tentor )

Kurslitteratur
* Lennart Ljung och Torkel Glad: Reglerteknik - grundläggande teori, 4:e upplagan med ISBN 9144022751. 340 kr
* Kursbunt REGLERTEKNIK, ALLMÄN KURS i fyra delar: Exempelsamling 50 kr, Lösningsbunt 80 kr, Lab-PM 50 kr, Bunt med gamla tentor med lösningar 20 kr. Kursbunten med alla fyra kompendierna kostar 200 kr.
Kursboken kan köpas på Kårens kompendieförsäljning. Kursbunten kan köpas på STEX, entréplanet, Osquldas väg 10, öppettider 11.00-14.00.

PDF-filen finns även under Kursmaterial på hemsidan.

Alternativ kursbok är Franklin, Powell och Emami-Naeini, "Feedback Control of Dynamic Systems", Sixth Edition, Pearson, 2010. ISBN 0-13-500150-1. Notera att notationen i denna bok skiljer sig från Ljungs och Glads bok, exempelsamling och labpek. Förslag till läsning inför föreläsningar:

F1-F2: (1-2), 3.1-3.6 (Routh ingår ej), 4.3

F3: 5.1, 5.2 (RULE 1-3), 5.3, 6.3

F4-F5: 6.1, 6.2, 6.4, 6.6, 6.7 (ej 6.7.7-6.7.8), 6.8

F6: 3.5, 4.1, 4.2, 6.7.7, 6.7.8, 6.8

F7: 7.1-7.3

F8-F9: 7.4-7.10 (ej 7.6.2, 7.7.2, 7.10.2, 7.10.3)

Ytterliggare en möjlig kursbok är Åström och Murray, "Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers", Princeton University Press, 2011. Bokens upplägg skiljer sig från kursens, och kan därför vara något svårare att använda. Den erbjuder dock en mycket bra introduktion till reglerteknik. Hela boken finns tillgänglig under http://www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/index.php/Main_Page

* BILDA