Kursmaterial

Slides (uppdateras inför varje föreläsning)

Diverse

Övningar och lösningar

rt_exercises_and_solutions_med tentatal.pdf

Kopior av tryckt material (utan gamla tentatal och i liggande två-sidigt format)

Lab-pek

En kort introduktion och repetition

Övrigt

Funktion för beräkning av tröghetsmoment och maximal styrsignal till datorprojektet (LAB3) samt för validering av resultaten innan redovisningen

Om du använder Linux skall du använda denna versionen lab3robot.p för linux

Skriv lab3robot i Matlab för instruktioner (filen måste finnas i den katalogen där du startar Matlab).

Lab3 i Julia (beta-version, helt frivilligt)

Hej,

Jag har en fråga angående del 3.3 av lab 3. Det står: 'The stationary control error should be smaller than 0.05 when the reference signal is a unit ramp'.

Är det här någonting annat än det \(e_1\) som finns i boken som definieras utifrån gränsvärdet då s går mot noll av \(1/(s*G_o(s))\) ? För när jag kör lab3robot scriptet säger den att mitt fel är för stort trots att det där gränsvärdet blir tillräckligt litet.

\ Robert

Hi Robert,

If the lab3robot is saying that your static error for the ramp then you are probably something wrong.

Be sure that you are checking the right static error. The ramp is, in Laplace domain, defined as 1/s^2 (!). So, you need to compute e1, using the final value theorem. e0 is the static error when the reference is a step. e1 is the static error when the input is a ramp.

This is a common difficulty in lab3.