De självkörande skogsmaskinerna är här
NYHET
Forskare och studenter från KTH har varit med i utvecklingen av en ny autonom skogsmaskin som hämtar virke i skogen. KTH:arna har både utvecklat mjukvaran i den prototyp vid namn XT28 som precis demonstreras i verkligheten och tagit fram en mindre modell för test- och utvecklingsprojekt. Självkörande skogsmaskiner är både effektivare än klassiska arbetsfordon och reducerar mängden markskador.
Allt fler fordon går nu över från att köras av människor till att styras av datorer. Skogmaskiner utgör inget undantag.
Första steget i automatiseringsprocessen är de maskiner som kallas för skotare som hämtar stockarna i skogen efter avverkning och lämnar dessa i upplag i väntan på timmerbilar. För närvarande jobbar forskarna med att skotarna ska kunna ta sig fram själva i skogen medan människor sitter i till exempel baracker och styr processen att plocka virket och lägga det på skotarnas flak.
– När XT28 nu demonstreras kan vi visa både autonom körning och fjärrstyrning av skogsmaskiner. Det troliga i en nära framtid är semi-autonoma fordon. En första variant är en eller flera autonoma maskiner som övervakas av en operatör. Skördarna, de som fäller träden, är lite mer komplicerade att automatisera då de avverkar skog, säger Björn Möller, forskare vid avdelningen för mekatronik på KTH.
Terrängplanering i realtid
Tekniken är så konstruerad att mjukvaran i skogsmaskinen matas med en rutt bestående av GPS positioner över den aktuella avverkningsytan. Skogsmaskinen kommer sedan att vara självkörande efter denna rutt.
– Detta kommer dock inte alltid att fungera på grund av olika hinder, markförhållandet och andra saker som inte kan fås med i rutten. Då körs istället en lokal terrängplanering i realtid. Den baseras på sensorer som LIDAR och stereokamera, och en optimal rutt beräknas baserad på topologin runt maskinen och maskinens geometri.
Björn Möller tillägger att det inte bara är kuperad terräng och markbärighet som kan bjuda på utmaningar. Träd kan skymma satelliterna vilket gör att positionen ibland faller bort.
Ska reducera markskador
Bättre effektivitet och färre markskador är de två främsta poängerna med självkörande maskiner, enligt forskarna.
– Helt klart kan man optimera körningen för att reducera markskador. Maskinerna tenderar också att bli större och större på grund av produktionen. En variant är att ha fler mindre autonoma maskiner som kan jobba dygnet runt. Mindre maskiner ger mindre skador.
Björn Möller uppskattar att det säljs cirka 400 skotare per i Sverige, och det är främst den nordiska marknaden som är intressant för den här typen av skogsmaskiner eftersom det är här som principen och tekniken "cut to length" används. I Kanada och Ryssland så tar de hela träd från skogen till sågen.
– Här kapas träden redan i skogen till den längd som det betalas bäst för. Skördaren optimerar produktionen redan i skogen.
Forskningsprojektet Auto2 är ett samarbete mellan KTH, Skogforsk, Komatsu, LTU, eXtractor AB, SLU och skogsägare.
Text: Peter Ardell
För mer information, kontakta Björn Möller på 08 - 790 80 72 eller bjornmm@kth.se.